| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 汽车电泳涂装输送设备概述 | 第11-14页 |
| 1.3 混联机构的发展及应用 | 第14-16页 |
| 1.3.1 混联机构概述 | 第14-15页 |
| 1.3.2 混联机构国内外发展概况 | 第15-16页 |
| 1.4 混联机构控制理论的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4.1 运动学研究 | 第16页 |
| 1.4.2 动力学研究 | 第16-17页 |
| 1.4.3 混联机构控制算法研究 | 第17-18页 |
| 1.5 滑模控制中抖振问题的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.6 本文的研究内容、目的及意义 | 第20-21页 |
| 1.6.1 本文的研究内容 | 第20页 |
| 1.6.2 本文的研究目的及意义 | 第20-21页 |
| 1.7 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 汽车电泳涂装输送机构运动学分析 | 第22-31页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 汽车电泳涂装输送机构简介 | 第22-23页 |
| 2.3 升降翻转机构运动学分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 升降翻转机构位置逆解 | 第23-25页 |
| 2.3.2 升降翻转机构位置正解 | 第25-26页 |
| 2.3.3 升降翻转机构雅克比矩阵 | 第26-27页 |
| 2.4 输送机构期望轨迹确定与运动学仿真分析 | 第27-30页 |
| 2.4.1 输送机构的期望轨迹 | 第27-28页 |
| 2.4.2 运动学仿真与分析 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 汽车电泳涂装输送机构动力学分析 | 第31-42页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 输送机构的动力学建模 | 第31-38页 |
| 3.2.1 拉格朗日原理 | 第31-32页 |
| 3.2.2 笛卡尔空间动力学方程 | 第32-38页 |
| 3.2.3 关节空间动力学方程 | 第38页 |
| 3.3 动力学仿真与分析 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 汽车电泳涂装输送机构的新型趋近律动力学滑模控制设计 | 第42-55页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 滑模控制基本原理 | 第42-45页 |
| 4.2.1 滑模控制的三种基本特性 | 第43-44页 |
| 4.2.2 滑模控制的动态品质 | 第44-45页 |
| 4.3 输送机构的新型趋近律动力学滑模控制设计 | 第45-49页 |
| 4.3.1 基于新型趋近律的动力学滑模控制律设计 | 第45-47页 |
| 4.3.2 基于新型趋近律的动力学滑模控制器稳定性分析 | 第47-49页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第49-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 新型趋近律动力学滑模控制系统构建及实验研究 | 第55-80页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 新型趋近律动力学滑模控制系统总体结构 | 第55-56页 |
| 5.3 新型趋近律动力学滑模控制系统的硬件设计 | 第56-61页 |
| 5.3.1 上位机PC | 第56-57页 |
| 5.3.2 多轴运动器UMAC | 第57-59页 |
| 5.3.3 伺服驱动系统 | 第59页 |
| 5.3.4 控制系统供电电路 | 第59-61页 |
| 5.3.5 位置检测装置 | 第61页 |
| 5.4 新型趋近律动力学滑模控制系统的软件设计 | 第61-74页 |
| 5.4.1 控制系统软件结构 | 第61-62页 |
| 5.4.2 下位机UMAC运动控制程序开发 | 第62-67页 |
| 5.4.3 上位机软件设计 | 第67-74页 |
| 5.5 输送机构的运动控制实验研究 | 第74-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 全文总结 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与成果 | 第87页 |
