基于雅各比在线估计的气压驱动连续型机器人优化控制
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 课题来源及意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-23页 |
| 1.3.1 连续型机器人的结构与驱动 | 第13-19页 |
| 1.3.2 连续型机器人的数学模型 | 第19-20页 |
| 1.3.3 连续型机器人的控制方法 | 第20-23页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 机器人样机及模型 | 第25-35页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 气压驱动连续型机器人样机 | 第25-27页 |
| 2.2.1 样机的机械结构 | 第25-27页 |
| 2.2.2 样机的反馈控制系统 | 第27页 |
| 2.3 机器人仿真分析模型 | 第27-34页 |
| 2.3.1 串并联机构运动学模型 | 第27-31页 |
| 2.3.2 气动肌肉滞回模型 | 第31-33页 |
| 2.3.3 广义雅各比矩阵 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于雅各比估计的优化控制器 | 第35-44页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 自适应卡尔曼滤波 | 第35-40页 |
| 3.2.1 离散随机过程模型 | 第35-36页 |
| 3.2.2 标准卡尔曼滤波模型 | 第36-38页 |
| 3.2.3 强跟踪自适应卡尔曼滤波 | 第38-40页 |
| 3.3 基于零空间投影的自适应构型优化控制 | 第40-43页 |
| 3.3.1 机器人微分运动学逆解 | 第40-41页 |
| 3.3.2 零空间投影向量 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 可行性仿真测试 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 仿真模型参数 | 第44-45页 |
| 4.3 轨迹跟踪仿真测试 | 第45-49页 |
| 4.3.1 跟踪精度评估 | 第45-47页 |
| 4.3.2 收敛性评估 | 第47-49页 |
| 4.4 构型优化测试 | 第49-54页 |
| 4.4.1 构型优化对跟踪精度的影响 | 第49-52页 |
| 4.4.2 构型优化效果评估 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 对比实验与验证分析 | 第56-64页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 构型优化对比验证实验 | 第56-59页 |
| 5.3 与基于模型的控制器的对比试验 | 第59-62页 |
| 5.3.1 轨迹跟踪精度对比 | 第59-61页 |
| 5.3.2 抗干扰性与鲁棒性验证 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
