工业机器人用RV减速器传动精度的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-14页 |
| 1.2 RV减速器国内外发展及现状 | 第14-16页 |
| 1.3 RV传动精度研究的发展及现状 | 第16-18页 |
| 1.4 研究内容分析 | 第18-20页 |
| 第二章 RV减速器结构特点及摆线轮修形研究 | 第20-36页 |
| 2.1 RV减速器的结构特点 | 第20-21页 |
| 2.2 摆线轮齿形分析 | 第21-24页 |
| 2.2.1 标准齿形方程 | 第21-22页 |
| 2.2.2 修形方法 | 第22-23页 |
| 2.2.3 通用齿形方程 | 第23-24页 |
| 2.3 摆线轮齿形修形设计 | 第24-35页 |
| 2.3.1 摆线轮与针齿啮合状态分析 | 第24-31页 |
| 2.3.2 不同修形方法分析 | 第31-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 RV减速器的回差分析 | 第36-48页 |
| 3.1 回差及其影响因素分析 | 第36-37页 |
| 3.2 回差分析与计算 | 第37-43页 |
| 3.2.1 误差对回差的影响分析 | 第37-42页 |
| 3.2.2 RV减速器系统回差分析 | 第42-43页 |
| 3.3 敏感性与权重分析 | 第43-46页 |
| 3.3.1 敏感性分析原理 | 第44页 |
| 3.3.2 RV减速器回差的敏感性分析 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 RV减速器选择装配研究 | 第48-62页 |
| 4.1 RV减速器选择装配方法 | 第48-53页 |
| 4.1.1 装配方法的选择分析 | 第48-49页 |
| 4.1.2 选择装配的应用分析 | 第49-50页 |
| 4.1.3 选配装配法的设计分析 | 第50-52页 |
| 4.1.4 选择装配数学模型的建立 | 第52-53页 |
| 4.2 基于遗传算法的选配算法设计 | 第53-58页 |
| 4.2.1 遗传算法应用分析 | 第53-54页 |
| 4.2.2 遗传算法设计 | 第54-55页 |
| 4.2.3 遗传算子的选择 | 第55-56页 |
| 4.2.4 遗传算法选配流程 | 第56-58页 |
| 4.3 RV减速器的选择装配分析 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 RV减速器的性能试验 | 第62-77页 |
| 5.1 RV减速器关键零件制造 | 第62-70页 |
| 5.1.1 核心部件的制造 | 第62-68页 |
| 5.1.2 摆线轮的检测 | 第68-70页 |
| 5.2 RV减速器性能测试平台搭建 | 第70-73页 |
| 5.2.1 测试平台工作原理 | 第70-71页 |
| 5.2.2 测试平台组成 | 第71-72页 |
| 5.2.3 测试软件系统 | 第72-73页 |
| 5.3 RV减速器回差测试 | 第73-76页 |
| 5.3.1 回差检测方法 | 第73页 |
| 5.3.2 回差的测试与结果分析 | 第73-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-80页 |
| 6.1 工作总结 | 第77-78页 |
| 6.2 工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 附录 摆线轮的检测报告 | 第88-91页 |
