| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外技术研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 运动体定位研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 SLAM研究历史与现状 | 第10-13页 |
| 1.2.3 SLAM在运动体上的应用 | 第13-16页 |
| 1.3 论文内容与章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 运动体自主定位平台的设计与搭建 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 运动体自主定位平台方案设计 | 第18-25页 |
| 2.2.1 运动行为层 | 第19-20页 |
| 2.2.2 环境感知层 | 第20-23页 |
| 2.2.3 核心算法层 | 第23-24页 |
| 2.2.4 通信传输层 | 第24-25页 |
| 2.3 小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于激光雷达的自主定位关键技术 | 第26-50页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 基于激光雷达的SLAM相关理论研究 | 第26-30页 |
| 3.2.1 激光雷达工作原理简介 | 第26-27页 |
| 3.2.2 Cartographer-经典激光SLAM | 第27-28页 |
| 3.2.3 Hector_SLAM-经典激光SLAM | 第28-30页 |
| 3.3 改进的激光SLAM方法 | 第30-34页 |
| 3.3.1 初始地图获取 | 第30-32页 |
| 3.3.2 运动体位姿估计 | 第32-34页 |
| 3.4 运动体路径规划 | 第34-38页 |
| 3.5 实验验证 | 第38-48页 |
| 3.5.1 开发环境配置 | 第38-39页 |
| 3.5.2 程序结构与框架 | 第39-42页 |
| 3.5.3 基于激光雷达的SLAM相关实验 | 第42-48页 |
| 3.6 小结 | 第48-50页 |
| 第4章 基于视觉传感器的自主定位关键技术 | 第50-70页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 RGB-DSLAM方法研究 | 第50-54页 |
| 4.2.1 RGB-D深度相机工作原理 | 第50-51页 |
| 4.2.2 RTAB-Map算法 | 第51-54页 |
| 4.3 单目视觉里程计 | 第54-60页 |
| 4.3.1 单目相机模型 | 第54-56页 |
| 4.3.2 半直接视觉里程计 | 第56-60页 |
| 4.4 实验验证 | 第60-68页 |
| 4.4.1 开发环境配置 | 第60-61页 |
| 4.4.2 程序结构与运行流程 | 第61-64页 |
| 4.4.3 基于视觉传感器的SLAM相关实验 | 第64-68页 |
| 4.5 小结 | 第68-70页 |
| 第5章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 5.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |