| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究意义及来源 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题研究意义 | 第9-11页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 绿篱苗木修剪机的研究与发展动态 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 绿篱苗木修剪机的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 本论文的研究内容与创新点 | 第15-17页 |
| 1.3.1 本论文的研究内容主要包括 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本论文的创新点 | 第16-17页 |
| 第二章 绿篱苗木修剪机械手的设计 | 第17-29页 |
| 2.1 绿篱苗木修剪机械手的性能要求 | 第17-21页 |
| 2.1.1 工作范围的要求 | 第17-18页 |
| 2.1.2 功能要求 | 第18-19页 |
| 2.1.3 工作载荷要求 | 第19-21页 |
| 2.2 绿篱苗木修剪机械手的构型选择及机构方案 | 第21-24页 |
| 2.2.1 机械手的结构分类及构型选择 | 第21-22页 |
| 2.2.2 绿篱苗木修剪机械手的机构方案 | 第22-24页 |
| 2.3 绿篱苗木修剪机械手的组成 | 第24页 |
| 2.4 绿篱苗木修剪机械手的三维设计 | 第24-28页 |
| 2.4.1 零部件的三维建模 | 第24-27页 |
| 2.4.2 绿篱苗木修剪机械手的虚拟装配 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 绿篱苗木修剪机械手的动力学仿真 | 第29-37页 |
| 3.1 ADAMS及Mechanism/Pro软件简介 | 第29页 |
| 3.2 联合仿真平台的搭建 | 第29-32页 |
| 3.2.1 定义刚体 | 第29-30页 |
| 3.2.2 定义关键点 | 第30-31页 |
| 3.2.3 添加约束 | 第31-32页 |
| 3.3 球形轨迹的动力学仿真 | 第32-34页 |
| 3.4 圆柱形轨迹的动力学仿真 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 绿篱苗木修剪机械手的分析及优化 | 第37-76页 |
| 4.1 修剪机械手的受力分析 | 第37-41页 |
| 4.1.1 不同作业工况姿态的选取 | 第37-38页 |
| 4.1.2 不同工况下修剪机械手关键部件的受力分析 | 第38-41页 |
| 4.2 修剪机械手关键部件的静力分析 | 第41-52页 |
| 4.2.1 底座、大臂及中臂有限元模型的创建 | 第41-43页 |
| 4.2.2 定义载荷 | 第43-44页 |
| 4.2.3 有限元计算结果分析 | 第44-52页 |
| 4.3 修剪机械手的模态分析 | 第52-56页 |
| 4.3.1 模态分析的理论及意义 | 第52-53页 |
| 4.3.2 模态分析的方法 | 第53-54页 |
| 4.3.3 修剪机械手关键部件的模态分析策略及结果 | 第54-56页 |
| 4.4 修剪机械手底座的瞬态动力学分析 | 第56-62页 |
| 4.4.1 瞬态动力学分析方法 | 第56-57页 |
| 4.4.2 修剪机械手底座瞬态动力学分析 | 第57-62页 |
| 4.5 修剪机械手底座的疲劳强度分析 | 第62-65页 |
| 4.5.1 疲劳分析方法 | 第62页 |
| 4.5.2 S-N曲线的估计与材料的疲劳特性 | 第62-63页 |
| 4.5.3 修剪机械手底座疲劳寿命结果与分析 | 第63-65页 |
| 4.6 修剪机械手底座的优化设计 | 第65-75页 |
| 4.6.1 优化设计概念 | 第65页 |
| 4.6.2 优化设计的基本过程及优化方法 | 第65-66页 |
| 4.6.3 修剪机械手底座的优化策略及数学建模 | 第66-68页 |
| 4.6.4 构建优化分析文件 | 第68-71页 |
| 4.6.5 修剪机械手底座的优化结果分析 | 第71-75页 |
| 4.7 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 绿篱苗木修剪机物理样机研制及实验 | 第76-88页 |
| 5.1 零部件的选型 | 第76-80页 |
| 5.1.1 推杆电机的选型 | 第76-77页 |
| 5.1.2 滚珠丝杠的选型 | 第77-80页 |
| 5.2 修剪机物理样机的制造 | 第80-81页 |
| 5.3 修剪机物理样机的实验 | 第81-87页 |
| 5.3.1 应力测试原理 | 第81-82页 |
| 5.3.2 测点布置及贴片方案选择 | 第82-83页 |
| 5.3.3 实验平台的搭建 | 第83-84页 |
| 5.3.4 实验方法及结果分析 | 第84-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 工作总结 | 第88-89页 |
| 6.2 展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读学位期间发表论文情况 | 第94页 |
