| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 无人机跟踪地面目标问题研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 无人机协同编队问题研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 论文组织安排 | 第18-20页 |
| 2 总体框架与预备知识 | 第20-28页 |
| 2.1 总体框架 | 第20-21页 |
| 2.2 预备知识 | 第21-27页 |
| 2.2.1 四旋翼无人机运动/动力学模型建立 | 第21-24页 |
| 2.2.2 二阶一致性理论 | 第24-25页 |
| 2.2.3 有限时间控制理论 | 第25-27页 |
| 2.3 小结 | 第27-28页 |
| 3 基于LYAPUNOV导航向量场的领航四旋翼航迹规划 | 第28-40页 |
| 3.1 LYAPUNOV导航向量场的构造 | 第28-33页 |
| 3.2 四旋翼无人机对地目标跟踪制导律设计 | 第33-39页 |
| 3.2.1 单四旋翼无人机跟踪地面静止目标 | 第33-35页 |
| 3.2.2 单四旋翼无人机跟踪地面机动目标 | 第35-36页 |
| 3.2.3 多四旋翼无人机跟踪地面机动目标 | 第36-39页 |
| 3.3 小结 | 第39-40页 |
| 4 基于自抗扰原理的四旋翼姿态精准控制 | 第40-49页 |
| 4.1 自抗扰控制器结构 | 第40-45页 |
| 4.1.1 跟踪微分器(TD) | 第41-42页 |
| 4.1.2 扩张状态观测器(ESO) | 第42-44页 |
| 4.1.3 非线性状态误差反馈(NLSEF) | 第44-45页 |
| 4.2 基于自抗扰控制器的四旋翼无人机控制系统设计 | 第45-46页 |
| 4.3 仿真验证 | 第46-48页 |
| 4.4 小结 | 第48-49页 |
| 5 基于二阶一致性的多四旋翼主从式协同编队对地目标跟踪控制 | 第49-66页 |
| 5.1 基于二阶一致性原理的多四旋翼主从式有限时间编队控制器设计 | 第49-57页 |
| 5.1.1 控制目的 | 第49-50页 |
| 5.1.2 四旋翼有限时间控制器设计 | 第50-51页 |
| 5.1.3 多四旋翼有限时间协同编队位置控制器设计 | 第51-55页 |
| 5.1.4 多四旋翼有限时间协同编队姿态控制器设计 | 第55-57页 |
| 5.2 仿真验证 | 第57-65页 |
| 5.3 小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 本文研究工作总结 | 第66-67页 |
| 6.2 进一步的工作和建议 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
