基于智能汽车制动执行器失效的容错控制策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 本课题的研究背景 | 第14-17页 |
| 1.1.1 智能汽车的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.1.2 汽车制动系统的技术要求 | 第15-16页 |
| 1.1.3 线控制动技术的发展概况 | 第16-17页 |
| 1.2 智能汽车容错控制技术的发展 | 第17-24页 |
| 1.2.1 故障的定义和分类 | 第18-19页 |
| 1.2.2 故障诊断方法的研究 | 第19-21页 |
| 1.2.3 过驱动系统介绍 | 第21页 |
| 1.2.4 容错控制策略的研究 | 第21-24页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第24-26页 |
| 第2章 基于不确定性故障的贝叶斯网络解法 | 第26-40页 |
| 2.1 线控制动系统故障模式影响及危害性分析 | 第26-28页 |
| 2.1.1 线控制动系统故障模式分析 | 第27页 |
| 2.1.2 线控制动系统故障原因分析 | 第27-28页 |
| 2.1.3 线控制动系统故障影响分析 | 第28页 |
| 2.2 贝叶斯网络基本理论 | 第28-34页 |
| 2.2.1 贝叶斯网络的概率论基础 | 第28-30页 |
| 2.2.2 贝叶斯网络的定义 | 第30-31页 |
| 2.2.3 贝叶斯网络推理算法介绍 | 第31-34页 |
| 2.3 故障贝叶斯诊断模型设计 | 第34-38页 |
| 2.3.1 构造故障贝叶斯网络 | 第34-35页 |
| 2.3.2 设计故障贝叶斯网络推理过程 | 第35-38页 |
| 2.4 故障贝叶斯网络推理结果分析 | 第38-39页 |
| 2.4.1 预测推理结果分析 | 第38页 |
| 2.4.2 诊断推理结果分析 | 第38-39页 |
| 2.4.3 相关关系推理结果分析 | 第39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 汽车动力学模型 | 第40-48页 |
| 3.1 汽车稳定性分析 | 第40页 |
| 3.2 参考模型 | 第40-43页 |
| 3.3 面向控制的车辆模型 | 第43-44页 |
| 3.4 轮胎模型 | 第44-45页 |
| 3.5 执行器模型 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 制动执行器主动容错控制策略研究 | 第48-71页 |
| 4.1 线控制动系统主动容错控制策略整体方案 | 第48-51页 |
| 4.1.1 过驱动系统容错控制问题分析 | 第48-50页 |
| 4.1.2 线控制动系统主动容错控制总体方案设计 | 第50-51页 |
| 4.2 基于滑模控制的上层运动控制器设计 | 第51-56页 |
| 4.2.1 滑模控制基本原理 | 第51-54页 |
| 4.2.2 滑模控制方法的设计步骤 | 第54-55页 |
| 4.2.3 滑模控制器设计 | 第55-56页 |
| 4.3 基于轮胎力最优分配的底层重构控制器设计 | 第56-70页 |
| 4.3.1 控制分配方法介绍 | 第56-58页 |
| 4.3.2 控制分配方法的设计步骤 | 第58-59页 |
| 4.3.3 约束条件 | 第59-60页 |
| 4.3.4 重构分配器设计 | 第60-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 仿真结果及分析 | 第71-88页 |
| 5.1 仿真模型的设计 | 第71-73页 |
| 5.1.1 整体控制系统仿真模型 | 第71-72页 |
| 5.1.2 参考模型模块 | 第72页 |
| 5.1.3 故障诊断模块 | 第72-73页 |
| 5.1.4 主动容错控制模块 | 第73页 |
| 5.2 重构控制分配方案的仿真验证 | 第73-87页 |
| 5.2.1 单轮部分失效工况仿真与结果分析 | 第73-75页 |
| 5.2.2 单轮完全失效工况仿真与结果分析 | 第75-77页 |
| 5.2.3 两轮同侧部分失效工况仿真与结果分析 | 第77-79页 |
| 5.2.4 两轮异侧部分失效工况仿真与结果分析 | 第79-81页 |
| 5.2.5 两轮异侧完全失效工况仿真与结果分析 | 第81-83页 |
| 5.2.6 三轮部分失效工况仿真与结果分析 | 第83-85页 |
| 5.2.7 四轮部分失效工况仿真与结果分析 | 第85-87页 |
| 5.3 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
