| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第15-18页 |
| 第2章 SINS/GPS/BDS紧组合导航滤波算法研究 | 第18-34页 |
| 2.1 卡尔曼滤波器原理 | 第18-20页 |
| 2.2 基于伪距、伪距率的紧组合导航系统建模 | 第20-29页 |
| 2.2.1 紧组合导航系统结构方案 | 第20页 |
| 2.2.2 紧组合导航系统的状态方程建立 | 第20-26页 |
| 2.2.3 紧组合导航系统的量测方程建立 | 第26-29页 |
| 2.3 卡尔曼滤波算法在紧组合导航系统中应用 | 第29-33页 |
| 2.3.1 集中式卡尔曼滤波算法 | 第29-31页 |
| 2.3.2 分布式卡尔曼滤波算法 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 紧组合导航系统的可观性和可观测度研究 | 第34-49页 |
| 3.1 PWCS定理分析系统的可观性 | 第34-36页 |
| 3.2 SVD法分析系统的可观性 | 第36-39页 |
| 3.3 紧组合导航系统不同运动状态时状态变量的奇异值分析 | 第39-46页 |
| 3.3.1 仿真数据采集方案 | 第39-41页 |
| 3.3.2 不同运动状态的不同状态变量对应的奇异值 | 第41-46页 |
| 3.4 基于SVD法对紧组合导航系统可观测度计算方法研究 | 第46-48页 |
| 3.4.1 可观测度定义 | 第46页 |
| 3.4.2 外观测量的选取 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于可观测度计算和辅助选星算法的紧组合方案研究 | 第49-62页 |
| 4.1 SINS辅助GDOP估算快速选星 | 第49-52页 |
| 4.1.1 快速选星算法研究 | 第49-52页 |
| 4.1.2 快速选星算法验证 | 第52页 |
| 4.2 基于可观测度分析的紧组合导航算法设计 | 第52-57页 |
| 4.2.1 基于可观测度反馈校正紧组合导航算法结构设计 | 第53-54页 |
| 4.2.2 基于可观测度计算的紧组合系统滤波器设计 | 第54-57页 |
| 4.3 基于选星算法和可观测度计算的紧组合导航算法验证 | 第57-60页 |
| 4.3.1 仿真验证方案 | 第57-58页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 MEMS-SINS/GPS/BDS紧组合导航关键算法实验与测试 | 第62-75页 |
| 5.1 MEMS-IMU误差分析与补偿 | 第62-67页 |
| 5.1.1 MEMS-IMU误差分析 | 第62-64页 |
| 5.1.2 MEMS-IMU误差标定 | 第64-67页 |
| 5.2 车载实际数据采集 | 第67-70页 |
| 5.2.1 杆臂效应误差补偿 | 第67-68页 |
| 5.2.2 实际数据采集平台 | 第68-70页 |
| 5.3 实际数据采集 | 第70-71页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第71-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
