| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国内外双机械臂协作发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内外路径规划方法研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本论文的主要研究工作 | 第15-17页 |
| 第2章 六自由度机械臂运动学建模 | 第17-25页 |
| 2.1 Reinovo机械臂正运动学模型建立 | 第17-20页 |
| 2.2 Reinovo机械臂逆运动学分析 | 第20-23页 |
| 2.3 Reinovo机械臂运动学模型仿真验证 | 第23-24页 |
| 2.3.1 Reinovo机械臂正运动学模型仿真验证 | 第23-24页 |
| 2.3.2 Reinovo机械臂逆运动学求解验证 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 双六自由度机械臂运动空间研究 | 第25-49页 |
| 3.1 双六自由度机械臂基坐标系标定 | 第25-34页 |
| 3.1.1 基坐标系标定方法 | 第25-31页 |
| 3.1.2 机械臂基坐标系标定实验系统设计 | 第31-33页 |
| 3.1.3 机械臂基坐标系标定实验系统验证 | 第33-34页 |
| 3.2 双六自由度机械臂可达空间分析 | 第34-45页 |
| 3.2.1 六自由度机械臂可达空间求解 | 第34-36页 |
| 3.2.2 双六自由度机械臂可达空间求解 | 第36-37页 |
| 3.2.3 双六自由度机械臂可达空间拟合 | 第37-45页 |
| 3.3 双六自由度机械臂协作空间分析 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 双六自由度机械臂协作作业路径规划方法研究 | 第49-69页 |
| 4.1 双六自由度机械臂路径规划方法 | 第49-51页 |
| 4.1.1 全局路径规划方法 | 第49-50页 |
| 4.1.2 局部路径规划方法 | 第50-51页 |
| 4.2 双六自由度机械臂轨迹规划方法 | 第51-57页 |
| 4.2.1 关节空间轨迹规划方法 | 第51-53页 |
| 4.2.2 笛卡尔空间轨迹规划方法 | 第53-57页 |
| 4.3 双六自由度机械臂协作运动仿真与分析 | 第57-67页 |
| 4.3.1 五次多项式插值轨迹规划仿真与分析 | 第57-60页 |
| 4.3.2 直线插值轨迹规划仿真与分析 | 第60-62页 |
| 4.3.3 栅格法规划仿真与分析 | 第62-63页 |
| 4.3.4 人工势场法与直线插值结合规划仿真与分析 | 第63-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 双机械臂协作作业路径规划实验系统设计与验证 | 第69-79页 |
| 5.1 基于双机械臂的协作运动系统设计 | 第69-72页 |
| 5.1.1 Reinovo机械臂系统 | 第69页 |
| 5.1.2 Reinovo机械臂运动控制系统 | 第69-71页 |
| 5.1.3 双六自由度机械臂协作实验软件系统集成设计 | 第71-72页 |
| 5.2 双六自由度机械臂协作实验 | 第72-77页 |
| 5.2.1 双机械臂协作倒水任务分解 | 第72-73页 |
| 5.2.2 双机械臂协作倒水运动学方程 | 第73页 |
| 5.2.3 双机械臂协作倒水实验 | 第73-77页 |
| 5.3 双六自由度机械臂协作实验分析 | 第77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
