| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 符号说明 | 第11-13页 |
| 1 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 空间RCCR机构研究进程 | 第13-14页 |
| 1.2 应用前景 | 第14-17页 |
| 1.3 本课题来源、研究目的和意义 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第18-21页 |
| 2 示力副法和仿真分析的准备工作 | 第21-30页 |
| 2.1 示力副法概述 | 第21-23页 |
| 2.2 多对传力杆空间RCCR机构各个运动副约束反力的确定 | 第23-25页 |
| 2.3 仿真分析准备工作 | 第25-30页 |
| 2.3.1 仿真环境简介 | 第25-27页 |
| 2.3.2 仿真模型的建立 | 第27-30页 |
| 3 等偏距三对传力杆空间RCCR机构示力副静约束力 | 第30-42页 |
| 3.1 等偏距三对传立杆空间RCCR机构及其坐标系 | 第30-33页 |
| 3.2 柔性运动副假设与变形协调方程的建立 | 第33-35页 |
| 3.3 示力副约束力求解 | 第35-37页 |
| 3.4 考虑杆长变形的变形协调条件下求解 | 第37-39页 |
| 3.5 仿真实验结果验证 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 不等偏距三对传力杆空间RCCR机构示力副静约束力 | 第42-52页 |
| 4.1 不等偏距三对传力杆空间RCCR机构及其坐标系 | 第42-44页 |
| 4.2 柔性运动副处理和变形协调方程的建立 | 第44-46页 |
| 4.3 示力副静约束力求解 | 第46-48页 |
| 4.4 仿真实验结果验证 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 5 多对传力杆空间RCCR机构示力副静约束力求解 | 第52-59页 |
| 5.1 不等偏距多对杆空间RCCR机构及其坐标系 | 第52-53页 |
| 5.2 多对杆RCCR机构示力副处Z向静约束力理论求解 | 第53-55页 |
| 5.2.1 多对杆不等偏距情况下求解 | 第53-55页 |
| 5.2.2 多对杆等偏距情况下求解 | 第55页 |
| 5.3 多对传力杆空间RCCR机构示力副处Z向静约束力图解曲线 | 第55-58页 |
| 5.3.1 不等偏距多对传力杆RCCR机构的Z向静约束力理论曲线 | 第55-57页 |
| 5.3.2 等偏距多对传力杆RCCR机构的Z向静约束力理论曲线 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 多对传力杆空间RCCR机构示力副动约束力求解 | 第59-66页 |
| 6.1 三对传力杆空间RCCR机构及其运动分析 | 第59-61页 |
| 6.2 不等偏距空间RCCR机构惯性力下的动约束力 | 第61-64页 |
| 6.3 等偏距RCCR机构惯性力下动约束力 | 第64页 |
| 6.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 7 考虑运动副动摩擦情况下示力副约束力求解 | 第66-75页 |
| 7.1 摩擦力的施加以及机构简图坐标系 | 第66-67页 |
| 7.2 圆柱副处动摩擦对示力副处静约束力的影响 | 第67-70页 |
| 7.3 圆柱副处动摩擦对示力副处动约束力的影响 | 第70-73页 |
| 7.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 8 总结与展望 | 第75-78页 |
| 8.1 总结 | 第75-76页 |
| 8.2 课题创新点 | 第76页 |
| 8.3 课题研究展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 个人简历、在学期间发表学术论文及研究工作 | 第82页 |
