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复杂风力环境下固定翼无人机回收末段导航及鲁棒控制研究

摘要第4-5页
ABSTRACT第5-6页
第1章 绪论第9-18页
    1.1 课题背景及研究的目的和意义第9-10页
        1.1.1 课题的来源第9页
        1.1.2 课题研究的背景和意义第9-10页
    1.2 国内外在该方向的研究现状及分析第10-13页
        1.2.1 几种常见的路基回收方式第10-12页
        1.2.2 国外研究现状第12页
        1.2.3 国内研究现状第12-13页
        1.2.4 基于国内外研究现状的分析第13页
    1.3 两种机背天钩撞线回收方案分析第13-16页
        1.3.1 单线式机背天钩撞线回收方案第13-14页
        1.3.2 线网复合式机背天钩撞线回收方案第14-16页
    1.4 本文的主要研究内容第16-18页
第2章 基于单目视觉的无人机回收末段导航方法研究第18-31页
    2.1 引言第18页
    2.2 交于两点的且三条直线两两之间相互垂直的定位算法第18-25页
        2.2.1 摄像机透视投影模型的建立第18-20页
        2.2.2 摄像机坐标系下的位姿计算第20-24页
        2.2.3 摄像机坐标系与物体坐标系的相对位置关系计算第24-25页
    2.3 基于单目视觉导航定位算法的误差分析第25-30页
    2.4 本章小结第30-31页
第3章 复杂风场模型与飞行动力学模型的建立第31-43页
    3.1 引言第31页
    3.2 典型风场的数学模型与特性第31-36页
        3.2.1 平均风第31页
        3.2.2 风切变和风速矢量切变第31-32页
        3.2.3 紊流第32-33页
        3.2.4 突风第33-34页
        3.2.5 紊流和突风的仿真实例第34-36页
        3.2.6 仿真中风对飞行的影响方式第36页
    3.3 无人机飞行动力学建模第36-42页
        3.3.1 飞机作刚体运动的假设条件第36页
        3.3.2 地面坐标系下刚体飞机六自由度方程的建立第36-38页
        3.3.3 机体坐标系下飞行动态方程的建立第38-39页
        3.3.4 仿真中飞机所受气动力和力矩的计算第39-41页
        3.3.5 动力学方程化为偏量形式的小扰动方程的方法第41-42页
    3.4 本章小结第42-43页
第4章 基于状态反馈H∞最优控制的无人机控制研究第43-57页
    4.1 引言第43页
    4.2 无人机纵向飞行动态的鲁棒控制器的设计第43-47页
    4.3 无人机横侧向飞行动态的鲁棒控制器的设计第47-49页
    4.4 纵向及横侧向鲁棒控制器的算例及其频域特性分析第49-55页
        4.4.1 纵向鲁棒控制器的算例及其频域特性分析第49-53页
        4.4.2 横侧向鲁棒控制器的算例及其频域特性分析第53-55页
    4.5 本章小结第55-57页
第5章 数学仿真实验及分析第57-67页
    5.1 引言第57页
    5.2 制导律的一般设计方案研究第57-61页
    5.3 单独阶跃指令下鲁棒控制器的跟踪性能仿真分析第61-63页
    5.4 综合数学模型整体仿真实验第63-66页
        5.4.1 搭建仿真模型前的准备工作第64页
        5.4.2 纵向运动的整体仿真分析第64-65页
        5.4.3 横侧向运动的整体仿真分析第65-66页
    5.5 本章小结第66-67页
结论第67-69页
参考文献第69-73页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果第73-75页
致谢第75页

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