| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 几种常见的路基回收方式 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 基于国内外研究现状的分析 | 第13页 |
| 1.3 两种机背天钩撞线回收方案分析 | 第13-16页 |
| 1.3.1 单线式机背天钩撞线回收方案 | 第13-14页 |
| 1.3.2 线网复合式机背天钩撞线回收方案 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 基于单目视觉的无人机回收末段导航方法研究 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 交于两点的且三条直线两两之间相互垂直的定位算法 | 第18-25页 |
| 2.2.1 摄像机透视投影模型的建立 | 第18-20页 |
| 2.2.2 摄像机坐标系下的位姿计算 | 第20-24页 |
| 2.2.3 摄像机坐标系与物体坐标系的相对位置关系计算 | 第24-25页 |
| 2.3 基于单目视觉导航定位算法的误差分析 | 第25-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 复杂风场模型与飞行动力学模型的建立 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 典型风场的数学模型与特性 | 第31-36页 |
| 3.2.1 平均风 | 第31页 |
| 3.2.2 风切变和风速矢量切变 | 第31-32页 |
| 3.2.3 紊流 | 第32-33页 |
| 3.2.4 突风 | 第33-34页 |
| 3.2.5 紊流和突风的仿真实例 | 第34-36页 |
| 3.2.6 仿真中风对飞行的影响方式 | 第36页 |
| 3.3 无人机飞行动力学建模 | 第36-42页 |
| 3.3.1 飞机作刚体运动的假设条件 | 第36页 |
| 3.3.2 地面坐标系下刚体飞机六自由度方程的建立 | 第36-38页 |
| 3.3.3 机体坐标系下飞行动态方程的建立 | 第38-39页 |
| 3.3.4 仿真中飞机所受气动力和力矩的计算 | 第39-41页 |
| 3.3.5 动力学方程化为偏量形式的小扰动方程的方法 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于状态反馈H∞最优控制的无人机控制研究 | 第43-57页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 无人机纵向飞行动态的鲁棒控制器的设计 | 第43-47页 |
| 4.3 无人机横侧向飞行动态的鲁棒控制器的设计 | 第47-49页 |
| 4.4 纵向及横侧向鲁棒控制器的算例及其频域特性分析 | 第49-55页 |
| 4.4.1 纵向鲁棒控制器的算例及其频域特性分析 | 第49-53页 |
| 4.4.2 横侧向鲁棒控制器的算例及其频域特性分析 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 数学仿真实验及分析 | 第57-67页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 制导律的一般设计方案研究 | 第57-61页 |
| 5.3 单独阶跃指令下鲁棒控制器的跟踪性能仿真分析 | 第61-63页 |
| 5.4 综合数学模型整体仿真实验 | 第63-66页 |
| 5.4.1 搭建仿真模型前的准备工作 | 第64页 |
| 5.4.2 纵向运动的整体仿真分析 | 第64-65页 |
| 5.4.3 横侧向运动的整体仿真分析 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
