结构化环境中智能搬运车的设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 选题的目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究及发展现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 国外研究及发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 国内研究及发展现状 | 第15-18页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第18-19页 |
| 2 AGV 的基本原理 | 第19-33页 |
| 2.1 AGV 车体结构设计要求 | 第19页 |
| 2.2 AGV 控制系统中的关键技术 | 第19-20页 |
| 2.3 AGV 导引方式 | 第20-23页 |
| 2.5 AGV 热点技术及应用实例 | 第23-24页 |
| 2.6 硬件工作原理及器件选型 | 第24-33页 |
| 3 多源信息融合与惯性导引 | 第33-38页 |
| 3.1 多传感器信息融合 | 第33-34页 |
| 3.2 混合式融合系统 | 第34-36页 |
| 3.3 惯性导引 | 第36页 |
| 3.4 相对定位与绝对定位 | 第36-38页 |
| 4 系统总体设计方案 | 第38-54页 |
| 4.1 车辆运行的结构化环境 | 第38-39页 |
| 4.2 车辆结构设计及运动模型 | 第39-40页 |
| 4.3 硬件设计方案 | 第40-46页 |
| 4.3.1 核心主控单元 | 第41-42页 |
| 4.3.2 电机驱动单元 | 第42页 |
| 4.3.3 惯性导引单元 | 第42-44页 |
| 4.3.4 安全避障单元 | 第44-46页 |
| 4.3.5 无线通信单元 | 第46页 |
| 4.4 软件设计方案 | 第46-54页 |
| 4.4.1 DSP 软件平台 CCS 简介 | 第46-48页 |
| 4.4.2 数据传输格式及通信协议制定 | 第48-49页 |
| 4.4.3 软件功能分类及流程设计 | 第49-54页 |
| 5 系统测试和实验验证 | 第54-62页 |
| 5.1 结构化的测试环境 | 第54-55页 |
| 5.2 系统实验平台参数 | 第55页 |
| 5.3 测试方案及结果分析 | 第55-61页 |
| 5.3.1 陀螺仪角度数据检测 | 第55-57页 |
| 5.3.2 传感器信息融合测试 | 第57-59页 |
| 5.3.3 搬运车自主行驶测试 | 第59-60页 |
| 5.3.4 物料搬运过程测试 | 第60-61页 |
| 5.4 实验结论 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 在学研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
