| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-24页 |
| 1.1 外骨骼机器人研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 对国内外现状的分析 | 第15-16页 |
| 1.4 并联机构的起源及其介绍 | 第16-21页 |
| 1.4.1 并联机构的起源 | 第16-17页 |
| 1.4.2 并联机构的详细介绍 | 第17-18页 |
| 1.4.3 并联机器人的主要研究问题 | 第18-21页 |
| 1.4.4 外骨骼机器人发展趋势 | 第21页 |
| 1.5 课题的来源 | 第21-22页 |
| 1.6 本文研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 踝关节并联机构的结构综合优选 | 第24-38页 |
| 2.1 踝关节简介 | 第24-25页 |
| 2.2 并联机构的综合 | 第25-32页 |
| 2.3 并联机构的分类 | 第32-33页 |
| 2.4 并联机构的优选 | 第33-34页 |
| 2.5 3-SPS/S的特征方程求解 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 3-SPS/S并联机构的工作空间分析 | 第38-53页 |
| 3.1 概述 | 第38-39页 |
| 3.1.1 并联机构工作空间的定义 | 第38页 |
| 3.1.2 并联机构工作空间的分类 | 第38-39页 |
| 3.2 影响并联机构的几大因素 | 第39页 |
| 3.3 坐标变换理论 | 第39-42页 |
| 3.3.1 平移坐标变换 | 第39-40页 |
| 3.3.2 旋转坐标变换 | 第40-41页 |
| 3.3.3 复合变换 | 第41页 |
| 3.3.4 齐次变换 | 第41-42页 |
| 3.4 约束方程的建立 | 第42-46页 |
| 3.4.1 约束条件 | 第42页 |
| 3.4.2 约束方程的建立 | 第42-46页 |
| 3.5 工作空间的求解 | 第46-52页 |
| 3.5.1 工作空间求解的流程 | 第46-48页 |
| 3.5.2 数值算例及分析 | 第48-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 3-SPS/S并联机构的球副位置优化及灵巧度分析 | 第53-63页 |
| 4.1 概述 | 第53页 |
| 4.2 并联机构的球副位置优化 | 第53-58页 |
| 4.2.1 优化目标函数的建立 | 第53-54页 |
| 4.2.2 约束条件 | 第54页 |
| 4.2.3 数学模型的建立 | 第54-55页 |
| 4.2.4 计算搜索流程 | 第55页 |
| 4.2.5 赋值计算 | 第55-58页 |
| 4.3 3-SPS/S灵巧度分析 | 第58-61页 |
| 4.3.1 灵巧度表达式的推导 | 第58-59页 |
| 4.3.2 灵巧度的求解流程 | 第59-60页 |
| 4.3.3 赋值计算 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 3-SPS/S并联机构的建模与仿真 | 第63-77页 |
| 5.1 三维建模软件CATIA软件介绍 | 第63-66页 |
| 5.1.1 CATIA三维建模模块 | 第64-66页 |
| 5.2 三自由度并联机构的实体建模与装配 | 第66-69页 |
| 5.3 仿真软件ADAMS的介绍 | 第69-70页 |
| 5.3.1 仿真中运用到的模块介绍 | 第69-70页 |
| 5.4 三自由度并联机构的仿真与分析 | 第70-76页 |
| 5.4.1 对 3-SPS/S机构的输出特性及位置逆解的正确性的仿真验证 | 第71-74页 |
| 5.4.2 对 3-SPS/S机构的工作空间的仿真验证 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
