| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 空间绳系卫星系统研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 绳系卫星系统研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 绳系卫星系统理论研究进程与现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 绳系卫星系统的在轨实验 | 第13-14页 |
| 1.2.3 绳系卫星系统张力控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 BACKSTEPPING控制方法研究现状 | 第15页 |
| 1.4 分数阶控制方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 绳系卫星系统刚性模型的整数阶张力控制 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 绳系卫星系统模型建立 | 第18-24页 |
| 2.2.1 绳系卫星系统连续模型介绍 | 第18-20页 |
| 2.2.2 绳系卫星系统坐标系的确定 | 第20-21页 |
| 2.2.3 系统的动能与势能 | 第21-22页 |
| 2.2.4 系统动力学方程 | 第22-24页 |
| 2.3 基于刚性模型的整数阶张力控制 | 第24-29页 |
| 2.3.1 刚性模型平衡点附近的近似线性化 | 第25-27页 |
| 2.3.2 基于系统绳长及其导数的整数阶张力反馈设计 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于BACKSTEPPING的绳系卫星系统张力控制 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 欠驱动绳系卫星控制系统的一般形式转换 | 第31-34页 |
| 3.3 基于BACKSTEPPING的状态反馈控制设计 | 第34-36页 |
| 3.4 BACKSTEPPING控制结果仿真与分析 | 第36-40页 |
| 3.5 Backstepping 控制结果仿真与分析 | 第40-44页 |
| 3.5.1 Backstepping 控制下的系统释放模型仿真 | 第40-42页 |
| 3.5.2 Backstepping 控制下的系统回收模型仿真 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 绳系卫星系统张力分数阶控制设计 | 第45-54页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 绳系卫星系统分数阶控制器设计 | 第45-50页 |
| 4.2.1 分数阶基本引理介绍 | 第45-47页 |
| 4.2.2 分数阶控制器的稳定性分析 | 第47-49页 |
| 4.2.3 分数阶张力控制器设计 | 第49-50页 |
| 4.3 分数阶控制系统仿真 | 第50-53页 |
| 4.3.1 分数阶张力控制下的系统释放模型仿真 | 第50-51页 |
| 4.3.2 分数阶张力控制下的系统回收模型仿真 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于绳系卫星系统链珠模型的控制仿真 | 第54-65页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 绳系卫星系统离散链珠模型设计 | 第54-58页 |
| 5.3 链珠增减情况分析 | 第58-60页 |
| 5.4 绳系卫星离散链珠系统仿真 | 第60-64页 |
| 5.4.1 整数阶张力控制仿真 | 第60-61页 |
| 5.4.2 Backstepping张力控制仿真 | 第61-62页 |
| 5.4.3 分数阶张力控制仿真 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
