| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的来源、目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 海洋潜器的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 机-桨-艇匹配的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 海洋干扰对海洋潜器螺旋桨负载影响研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 本文的主要研究方案及内容 | 第15-17页 |
| 第2章 海洋潜器的机-桨-艇动力学建模 | 第17-39页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 海洋潜器的动力学模型 | 第17-29页 |
| 2.2.1 坐标系及相应转换 | 第18-20页 |
| 2.2.2 海洋潜器在水下的阻力特性分析 | 第20-22页 |
| 2.2.3 海洋潜器动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.2.4 近水面波浪力的模型 | 第25-29页 |
| 2.3 推进电机动力学模型 | 第29-31页 |
| 2.4 螺旋桨的动力学模型 | 第31-37页 |
| 2.4.1 螺旋桨负载特性 | 第31-32页 |
| 2.4.2 螺旋桨对海洋潜器的影响 | 第32页 |
| 2.4.3 海洋潜器对螺旋桨的影响 | 第32-33页 |
| 2.4.4 螺旋桨的型号及动力学模型 | 第33-34页 |
| 2.4.5 螺旋桨受波浪力影响造成转矩的损失 | 第34-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 机-桨-艇能量优化 | 第39-51页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 机-桨-艇之间的能量传递 | 第39-42页 |
| 3.3 基于遗传算法的机-桨-艇匹配分析 | 第42-44页 |
| 3.3.1 优化设计的数学模型 | 第42页 |
| 3.3.2 使用遗传算法进行优化 | 第42-44页 |
| 3.4 基于波浪增阻的最小推进功率研究 | 第44-47页 |
| 3.5 近水面波浪力的仿真 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 机-桨-艇综合控制系统仿真 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 双闭环直流无刷电机调速系统 | 第51-56页 |
| 4.2.1 推进电机转速PID参数选定 | 第51-52页 |
| 4.2.2 基于Matlab的双闭环调速系统设计 | 第52-55页 |
| 4.2.3 基于Matlab的双闭环调速系统的仿真结果 | 第55-56页 |
| 4.3 海洋潜器的桨-艇仿真模型 | 第56-57页 |
| 4.4 海洋潜器的机-桨-艇综合系统 | 第57-61页 |
| 4.4.1 复合控制 | 第57-58页 |
| 4.4.2 基于前馈-串极复合控制的机-桨-艇综合系统 | 第58-59页 |
| 4.4.3 基于Matlab的机-桨-艇综合系统仿真 | 第59页 |
| 4.4.4 机-桨-艇综合系统仿真结果 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 基于遗传算法的机-桨-艇综合系统优化设计 | 第63-79页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 遗传算法 | 第63-70页 |
| 5.2.1 遗传算法简介 | 第63页 |
| 5.2.2 遗传算法相关概念说明 | 第63-67页 |
| 5.2.3 遗传算法的缺点 | 第67-68页 |
| 5.2.4 自适应遗传算法 | 第68-70页 |
| 5.3 自适应遗传算法对速度环PID控制器参数优化 | 第70-74页 |
| 5.3.1 遗传算法速度环PID控制器参数寻优实现 | 第71-73页 |
| 5.3.2 优化结果仿真及分析 | 第73-74页 |
| 5.4 自适应遗传算法对航速PI控制器参数优化 | 第74-76页 |
| 5.4.1 遗传算法对航速PI控制器参数寻优实现 | 第75页 |
| 5.4.2 优化结果仿真及分析 | 第75-76页 |
| 5.5 增加负载后仿真结果对比 | 第76-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
