基于云的移动机器人同步定位与制图
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景和来源 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 云机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 同步定位与制图研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第2章 基于ICP的点云匹配 | 第16-23页 |
| 2.1 ICP引言 | 第16-17页 |
| 2.2 ICP算法的推导分析 | 第17-19页 |
| 2.3 改进的阈值ICP算法 | 第19页 |
| 2.4 实现效果 | 第19-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 激光点云的自动分离算法 | 第23-28页 |
| 3.1 点云分离算法引言 | 第23页 |
| 3.2 点云分离算法推导分析 | 第23-26页 |
| 3.3 实现效果 | 第26-27页 |
| 3.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第4章 网络传输的实现 | 第28-32页 |
| 4.1 TCP/IP协议 | 第28-29页 |
| 4.2 数据传输方案设计 | 第29-30页 |
| 4.3 网络传输测试 | 第30-31页 |
| 4.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第5章 云端数据的存储与处理 | 第32-36页 |
| 5.1 云端组织架构 | 第32-33页 |
| 5.2 JAVA与SQL的平台整合 | 第33-35页 |
| 5.3 结果集的处理 | 第35页 |
| 5.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第6章 实验结果与分析 | 第36-54页 |
| 6.1 实验平台 | 第36-40页 |
| 6.1.1 速度信息采集平台 | 第36-37页 |
| 6.1.2 三维环境信息采集平台 | 第37-39页 |
| 6.1.3 姿态信息采集平台 | 第39-40页 |
| 6.2 户外实验及结果分析 | 第40-53页 |
| 6.2.1 开环路径实验及结果分析 | 第41-46页 |
| 6.2.2 闭环路径实验及结果分析 | 第46-53页 |
| 6.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
