电响应软体机器人及驱动模块力学研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.1 功能软材料 | 第10-11页 |
| 1.1.2 介电高弹聚合物 | 第11-12页 |
| 1.2 介电高弹聚合物器件与水下软体机器人 | 第12-23页 |
| 1.2.1 介电高弹聚合物线驱动器 | 第13-16页 |
| 1.2.2 柔性传感器 | 第16-19页 |
| 1.2.3 水下软体机器人 | 第19-23页 |
| 第二章 电驱动人工肌肉 | 第23-41页 |
| 2.1 实验与讨论 | 第24-29页 |
| 2.1.1 柔性电极制备 | 第24-27页 |
| 2.1.2 人工肌肉设计与成型 | 第27-29页 |
| 2.2 力学分析 | 第29-40页 |
| 2.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 电容式柔性传感器 | 第41-51页 |
| 3.1 传感器设计与成型 | 第42-43页 |
| 3.2 传感器的静态标定 | 第43-47页 |
| 3.2.1 单轴拉伸 | 第43-44页 |
| 3.2.2 等双轴拉伸 | 第44-45页 |
| 3.2.3 单轴循环加载、压力加载 | 第45-47页 |
| 3.3 电容值的间接测量法 | 第47-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 高性能软体仿生机器鱼 | 第51-68页 |
| 4.1 蝠鲼简介 | 第52-53页 |
| 4.2 单自由度软体机器鱼 | 第53-56页 |
| 4.3 多自由度软体机器鱼 | 第56-66页 |
| 4.3.1 柔性胸鳍单元设计 | 第57-61页 |
| 4.3.2 多自由度软体机器鱼集成与性能测试 | 第61-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
