基于六自由度机器人自动焊缝检漏系统设计及虚拟仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 自动焊缝检漏 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人的应用 | 第12-15页 |
| 1.2.3 机器人虚拟仿真 | 第15-17页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 检漏系统总体方案设计 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第18-21页 |
| 2.2.1 技术指标 | 第18页 |
| 2.2.2 检漏系统总体设计 | 第18-21页 |
| 2.3 系统各功能模块 | 第21-26页 |
| 2.3.1 六自由度机器人 | 第21-22页 |
| 2.3.2 焊缝特征识别 | 第22页 |
| 2.3.3 路径规划 | 第22-23页 |
| 2.3.4 检漏机械手干涉检查 | 第23-24页 |
| 2.3.5 焊缝检漏程序开发 | 第24-26页 |
| 2.3.6 虚拟仿真验证 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 检漏系统关键问题研究 | 第27-52页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 Pro/E 二次开发的特征识别 | 第27-36页 |
| 3.2.1 焊缝特征识别总体设计 | 第28-30页 |
| 3.2.2 焊缝特征识别算法 | 第30-32页 |
| 3.2.3 焊缝特征识别与提取的实现 | 第32-36页 |
| 3.3 基于蚁群算法的路径规划 | 第36-46页 |
| 3.3.1 路径规划总体设计 | 第37页 |
| 3.3.2 蚁群算法的基本算法模型 | 第37-40页 |
| 3.3.3 最优路径规划的算法设计 | 第40-42页 |
| 3.3.4 最优路径规划的实现 | 第42-46页 |
| 3.4 检漏机械手干涉检查 | 第46-51页 |
| 3.4.1 干涉检查技术 | 第46-48页 |
| 3.4.2 Pro/E 下干涉检查研究 | 第48-49页 |
| 3.4.3 Pro/E 下干涉检查的实现 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 焊缝检漏程序开发 | 第52-63页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 焊缝检漏程序总体组成 | 第52-53页 |
| 4.3 ABB 机器人运动控制 | 第53-56页 |
| 4.3.1 ABB 机器人语言 | 第53-55页 |
| 4.3.2 ABB 机器人程序 | 第55-56页 |
| 4.4 坐标变换 | 第56-61页 |
| 4.4.1 模型坐标系至工件坐标系的变换 | 第56-59页 |
| 4.4.2 姿态向量至四元数的变换 | 第59-61页 |
| 4.5 焊缝检漏程序的实现 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于 RS 虚拟仿真验证 | 第63-76页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 机器人仿真软件 RS 介绍 | 第63-64页 |
| 5.3 焊缝检漏虚拟仿真总体设计 | 第64-65页 |
| 5.4 创建机器人虚拟系统 | 第65-71页 |
| 5.4.1 模型导入 | 第65-66页 |
| 5.4.2 建立工作站 | 第66-67页 |
| 5.4.3 建立工件坐标系 | 第67-68页 |
| 5.4.4 机器人 I/O 信号的建立 | 第68-71页 |
| 5.5 焊缝检漏程序仿真验证 | 第71-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
