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基于六自由度机器人自动焊缝检漏系统设计及虚拟仿真

摘要第4-5页
Abstract第5-6页
第1章 绪论第9-18页
    1.1 课题研究的背景、目的及意义第9-11页
    1.2 国内外现状第11-17页
        1.2.1 自动焊缝检漏第11-12页
        1.2.2 机器人的应用第12-15页
        1.2.3 机器人虚拟仿真第15-17页
    1.3 论文的主要研究内容第17-18页
第2章 检漏系统总体方案设计第18-27页
    2.1 引言第18页
    2.2 总体方案设计第18-21页
        2.2.1 技术指标第18页
        2.2.2 检漏系统总体设计第18-21页
    2.3 系统各功能模块第21-26页
        2.3.1 六自由度机器人第21-22页
        2.3.2 焊缝特征识别第22页
        2.3.3 路径规划第22-23页
        2.3.4 检漏机械手干涉检查第23-24页
        2.3.5 焊缝检漏程序开发第24-26页
        2.3.6 虚拟仿真验证第26页
    2.4 本章小结第26-27页
第3章 检漏系统关键问题研究第27-52页
    3.1 引言第27页
    3.2 Pro/E 二次开发的特征识别第27-36页
        3.2.1 焊缝特征识别总体设计第28-30页
        3.2.2 焊缝特征识别算法第30-32页
        3.2.3 焊缝特征识别与提取的实现第32-36页
    3.3 基于蚁群算法的路径规划第36-46页
        3.3.1 路径规划总体设计第37页
        3.3.2 蚁群算法的基本算法模型第37-40页
        3.3.3 最优路径规划的算法设计第40-42页
        3.3.4 最优路径规划的实现第42-46页
    3.4 检漏机械手干涉检查第46-51页
        3.4.1 干涉检查技术第46-48页
        3.4.2 Pro/E 下干涉检查研究第48-49页
        3.4.3 Pro/E 下干涉检查的实现第49-51页
    3.5 本章小结第51-52页
第4章 焊缝检漏程序开发第52-63页
    4.1 引言第52页
    4.2 焊缝检漏程序总体组成第52-53页
    4.3 ABB 机器人运动控制第53-56页
        4.3.1 ABB 机器人语言第53-55页
        4.3.2 ABB 机器人程序第55-56页
    4.4 坐标变换第56-61页
        4.4.1 模型坐标系至工件坐标系的变换第56-59页
        4.4.2 姿态向量至四元数的变换第59-61页
    4.5 焊缝检漏程序的实现第61-62页
    4.6 本章小结第62-63页
第5章 基于 RS 虚拟仿真验证第63-76页
    5.1 引言第63页
    5.2 机器人仿真软件 RS 介绍第63-64页
    5.3 焊缝检漏虚拟仿真总体设计第64-65页
    5.4 创建机器人虚拟系统第65-71页
        5.4.1 模型导入第65-66页
        5.4.2 建立工作站第66-67页
        5.4.3 建立工件坐标系第67-68页
        5.4.4 机器人 I/O 信号的建立第68-71页
    5.5 焊缝检漏程序仿真验证第71-75页
    5.6 本章小结第75-76页
结论第76-77页
参考文献第77-82页
致谢第82页

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