小口径深井救援机器人的设计研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
1 绪论	第11-16页
·课题的研究背景	第11-14页
·机器人的应用及其发展	第14-15页
·本课题研究的主要内容	第15-16页
2 深井救援机器人的本体设计与实体建模	第16-25页
·机器人本体结构的设计	第16-18页
·机器人本体结构的实体建模	第18-23页
·本章小结	第23-25页
3 深井救援机器人抱臂翻转结构的优化设计	第25-37页
·优化设计概述	第25-27页
·建立优化设计数学模型	第27-30页
·利用MATLAB优化工具箱求解	第30-34页
·运动仿真	第34-35页
·本章小结	第35-37页
4 深井救援机器人的运动学分析	第37-45页
·引言	第37-40页
·深井救援机器人的运动学方程推导	第40-44页
·本章小结	第44-45页
5 深井救援机器人虚拟样机实现	第45-62页
·虚拟样机技术简介	第45-46页
·深井救援机器人的运动仿真	第46-53页
·深井救援机器人的有限元分析	第53-59页
·探借杆的稳定性	第59-61页
·本章小结	第61-62页
6 结论与展望	第62-64页
致谢	第64-65页
参考文献	第65-69页
攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况	第69页