伺服控制系统谐振实时抑制方法探究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 优化机械设计 | 第14页 |
| 1.2.2 采用控制的方式抑制谐振 | 第14-20页 |
| 1.2.2.1 谐振的被动抑制方式 | 第15-16页 |
| 1.2.2.2 谐振的主动抑制方式 | 第16-20页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 伺服系统谐振问题建模分析 | 第22-34页 |
| 2.1 伺服系统的二质量模型以及谐振建模 | 第22-26页 |
| 2.2 谐振问题对伺服系统性能影响 | 第26-31页 |
| 2.3 谐振频率点的偏移现象 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 谐振频率的在线抑制方案设计 | 第34-54页 |
| 3.1 快速傅里叶算法 | 第35-37页 |
| 3.2 交轴电流分析法检测谐振 | 第37-41页 |
| 3.3 陷波滤波器原理 | 第41-44页 |
| 3.4 陷波滤波器对系统的影响 | 第44-46页 |
| 3.5 基于陷波滤波器的谐振在线抑制 | 第46-52页 |
| 3.5.1 陷波滤波器的参数整定 | 第47-50页 |
| 3.5.1.1 陷波滤波器的中心频率0?的整定 | 第47页 |
| 3.5.1.2 陷波滤波器的宽度参数k的整定 | 第47-49页 |
| 3.5.1.3 陷波滤波器的深度参数?的整定方法 | 第49-50页 |
| 3.5.2 陷波滤波器的数字化实现 | 第50-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 谐振在线抑制实验 | 第54-72页 |
| 4.1 实验平台简介 | 第54-57页 |
| 4.1.1 实时工业以太网EtherCAT | 第55-56页 |
| 4.1.2 电机驱动控制系统简介 | 第56-57页 |
| 4.2 谐振在线抑制方案 | 第57-60页 |
| 4.2.1 谐振在线检测方案的实现 | 第58-59页 |
| 4.2.2 陷波滤波器的编程实现 | 第59-60页 |
| 4.3 谐振在线抑制实验及结果 | 第60-70页 |
| 4.3.1 谐振检测和抑制方法的性能验证 | 第61-67页 |
| 4.3.1.1 谐振检测方法的实验验证 | 第61-65页 |
| 4.3.1.2 陷波滤波器的谐振抑制实验 | 第65-67页 |
| 4.3.1.3 性能验证实验小结 | 第67页 |
| 4.3.2 陷波滤波器在线抑制谐振实验 | 第67-70页 |
| 4.3.2.1 实验方案手动加入系统 | 第67-69页 |
| 4.3.2.2 不同状态下的谐振在线抑制 | 第69-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 总结 | 第72-74页 |
| 5.1 工作总结 | 第72页 |
| 5.2 相关工作不足与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第80页 |
