| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 惯性姿态测量技术现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 天文定位定向技术现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 惯性/天文组合姿态测量技术现状 | 第17页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本文内容安排 | 第18-21页 |
| 第2章 惯性、天文姿态测量技术工作原理 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 姿态测量中常用的坐标系 | 第21-28页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第21-23页 |
| 2.2.2 姿态描述 | 第23-26页 |
| 2.2.3 坐标系间的转换 | 第26-28页 |
| 2.3 惯性姿态测量技术 | 第28-29页 |
| 2.4 天文姿态测量技术 | 第29-32页 |
| 2.4.1 天文定姿技术工作流程 | 第29-30页 |
| 2.4.2 天文定姿技术原理 | 第30-32页 |
| 2.5 小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于惯性传感器的视轴指向姿态测量 | 第33-55页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 基于惯性传感器的视轴指向姿态测量模型 | 第33-34页 |
| 3.3 基于惯性传感器的视轴指向组合姿态测量 | 第34-54页 |
| 3.3.1 基于加速度计的姿态测量 | 第35-36页 |
| 3.3.2 基于陀螺仪的姿态测量 | 第36-38页 |
| 3.3.3 一种基于三轴陀螺仪的姿态算法精度补偿方法 | 第38-42页 |
| 3.3.4 基于惯性传感器的光电跟踪设备视轴指向组合姿态测量 | 第42-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 天文/惯性组合姿态测量算法研究 | 第55-69页 |
| 4.1 引言 | 第55-56页 |
| 4.2 惯性/天文组合定姿基本原理 | 第56-58页 |
| 4.2.1 惯性/天文组合定姿技术的组合方式 | 第56-57页 |
| 4.2.2 基于天文量测信息的惯性传感器误差修正原理 | 第57-58页 |
| 4.3 基于惯性/天文组合的视轴指向姿态测量方法 | 第58-62页 |
| 4.3.1 姿态融合方案 | 第58页 |
| 4.3.2 状态方程 | 第58-59页 |
| 4.3.3 量测方程 | 第59-60页 |
| 4.3.4 基于卡尔曼滤波的组合定姿算法 | 第60-62页 |
| 4.4 基于惯性/天文组合的视轴指向定姿算法仿真 | 第62-67页 |
| 4.4.1 实验原理 | 第62-63页 |
| 4.4.2 仿真实验 | 第63-66页 |
| 4.4.3 实验结果分析 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 ATP视轴指向组合定姿实物平台实验 | 第69-83页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 实验方案 | 第69-71页 |
| 5.3 数据处理 | 第71-74页 |
| 5.3.1 实验同步性 | 第71-73页 |
| 5.3.2 安装误差 | 第73-74页 |
| 5.4 实验结果 | 第74-79页 |
| 5.4.1 天文姿态测量模块 | 第74-75页 |
| 5.4.2 惯性姿态测量模块 | 第75-77页 |
| 5.4.3 姿态数据融合 | 第77-79页 |
| 5.5 结果分析 | 第79-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第89页 |
