主—从异构遥操作系统的双向控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 遥操作机器人的发展概述 | 第9-10页 |
| 1.3 遥操作机器人的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 遥操纵技术的国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 遥操作机器人的国内研究情况 | 第12-14页 |
| 1.4 并联机器人技术 | 第14-18页 |
| 1.5 主-从遥操作系统控制存在的问题 | 第18-20页 |
| 1.6 本文的研究目的与主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 力觉反馈遥操作系统概述 | 第21-31页 |
| 2.1 遥操作系统的反馈方式 | 第21-22页 |
| 2.2 遥操作系统中机械手的结构形式 | 第22-23页 |
| 2.3 三自由度异构遥操作系统的主从机械手 | 第23-25页 |
| 2.4 电液伺服控制子系统 | 第25-26页 |
| 2.5 主-从异构遥操作双向伺服控制系统 | 第26-30页 |
| 2.5.1 位置伺服控制子系统 | 第27页 |
| 2.5.2 雅克比矩阵 | 第27-29页 |
| 2.5.3 力觉伺服控制子系统 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 三自由度主手的运动性能分析与研究 | 第31-47页 |
| 3.1 并联主手的运动学分析 | 第31-39页 |
| 3.1.1 并联主手的逆向运动学分析 | 第31-35页 |
| 3.1.2 并联主手的正向运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.1.3 并联机械手的雅克比矩阵 | 第37-39页 |
| 3.2 奇异性和灵巧度分析 | 第39-40页 |
| 3.3 工作空间分析 | 第40-42页 |
| 3.4 并联主手的动力学分析 | 第42-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 三自由度并联主手的解耦分析 | 第47-61页 |
| 4.1 解耦简述 | 第47-48页 |
| 4.2 基于现代控制理论的解耦方法 | 第48-53页 |
| 4.2.1 前馈补偿器解耦 | 第49页 |
| 4.2.2 状态反馈解耦 | 第49-51页 |
| 4.2.3 极点配置状态反馈解耦 | 第51-53页 |
| 4.3 基于神经网络逆系统的解耦控制 | 第53-60页 |
| 4.3.1 逆系统 | 第53-54页 |
| 4.3.2. 神经网络 | 第54-55页 |
| 4.3.3 基于神经网络逆系统的主手解耦分析 | 第55-57页 |
| 4.3.4 RBF 神经网络逆系统解耦控制策略 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 电液伺服系统的建模与分析 | 第61-71页 |
| 5.1 伺服放大器模型 | 第61-62页 |
| 5.2 电液伺服阀模型 | 第62页 |
| 5.3 非对称液压缸数学模型 | 第62-65页 |
| 5.4 电液伺服系统的优化控制与仿真 | 第65-67页 |
| 5.5 电液伺服系统的抗干扰控制器设计 | 第67-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 异构遥操作系统新型控制策略及其仿真研究 | 第71-87页 |
| 6.1 现有控制策略的局限性 | 第71-76页 |
| 6.1.1 位置(p)-力(f)型结构控制策略 | 第71-72页 |
| 6.1.2 位置(p)-位置(p)型结构控制策略 | 第72-76页 |
| 6.2 新型双向伺服控制策略研究 | 第76-81页 |
| 6.2.1 位置约束空间的理论研究 | 第76-78页 |
| 6.2.2 新型双向伺服控制策略的结构 | 第78-79页 |
| 6.2.3 新型控制策略的稳定性 | 第79-81页 |
| 6.3 新型控制策略的仿真研究 | 第81-86页 |
| 6.3.1 串联从手自由运动情况 | 第82-83页 |
| 6.3.2 串联从手遇到障碍物干涉的运动情况 | 第83-85页 |
| 6.3.3 串联从手末端受到单向作用力的运动情况 | 第85-86页 |
| 6.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第7章 全文总结 | 第87-89页 |
| 7.1 论文研究成果 | 第87页 |
| 7.2 工作展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
