| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题背景及来源 | 第14-15页 |
| 1.2 四轮转向汽车控制策略国内外研究状况 | 第15-17页 |
| 1.3 四轮转向系统的简介 | 第17-20页 |
| 1.4 四轮转向系统优点 | 第20-21页 |
| 1.5 研究的意义及主要内容 | 第21-24页 |
| 第二章 多自由度四轮转向汽车动力学模型的建立 | 第24-40页 |
| 2.1 二自由度动力学模型的建立 | 第24-28页 |
| 2.1.1 汽车运动坐标系的建立 | 第24-25页 |
| 2.1.2 轮胎坐标系 | 第25-26页 |
| 2.1.3 二自由度四轮转向汽车模型的建立 | 第26页 |
| 2.1.4 二自由度四轮转向汽车数学模型的建立 | 第26-28页 |
| 2.2 三自由度四轮转向汽车动力学模型的建立 | 第28-31页 |
| 2.2.1 三自由度四轮转向汽车模型的建立 | 第28-29页 |
| 2.2.2 三自由度四轮转向汽车数学模型的建立 | 第29-31页 |
| 2.3 四自由度四轮转向汽车动力学模型的建立 | 第31-39页 |
| 2.3.1 数学模型的建立 | 第31-35页 |
| 2.3.2 四自由度四轮转向汽车势能的计算 | 第35页 |
| 2.3.3 四自由度四轮转向汽车轮胎侧向力的计算 | 第35-36页 |
| 2.3.4 四自由度四轮转向汽车轮胎法向力的计算 | 第36-39页 |
| 2.4 小结 | 第39-40页 |
| 第三章 汽车操纵稳定性控制研究 | 第40-50页 |
| 3.1 车辆稳定性控制研究 | 第40-42页 |
| 3.2 横摆角速度与稳定性 | 第42-46页 |
| 3.2.1 理想横摆角速度 | 第42-43页 |
| 3.2.2 转向特性与稳定性 | 第43-44页 |
| 3.2.3 轮胎的侧偏特性 | 第44-46页 |
| 3.3 质心侧偏角与稳定性 | 第46-49页 |
| 3.3.1 β-Method理论 | 第46-49页 |
| 3.3.2 稳态响应增益之比 | 第49页 |
| 3.4 小结 | 第49-50页 |
| 第四章 横摆角速度反馈控制的四轮转向系统仿真 | 第50-60页 |
| 4.1 Matlab/Simlink软件简介 | 第50页 |
| 4.2 Simulink基本操作 | 第50-51页 |
| 4.3 横摆角速度反馈控制的四轮转向系统仿真 | 第51-59页 |
| 4.3.1 控制算法 | 第52-53页 |
| 4.3.2 基于MATLAB/Simulink仿真 | 第53-58页 |
| 4.3.3 操纵稳定性分析 | 第58-59页 |
| 4.4 小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于最优控制的四轮转向系统研究 | 第60-68页 |
| 5.1 模型的建立 | 第60-61页 |
| 5.2 4WS系统的可控性与能观测性分析 | 第61-62页 |
| 5.3 基于MATLAB仿真 | 第62-66页 |
| 5.4 小结 | 第66-68页 |
| 第六章 分数阶PID控制四轮转向系统的仿真 | 第68-78页 |
| 6.1 PID控制器 | 第68页 |
| 6.2 PID子系统的构建 | 第68-69页 |
| 6.3 分数阶PID控制数学模型的建立 | 第69-70页 |
| 6.4 分数阶PID控制策略 | 第70-74页 |
| 6.5 基于MATLAB/Simulink仿真 | 第74-77页 |
| 6.6 小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 工作总结 | 第78页 |
| 7.2 主要结论 | 第78-79页 |
| 7.3 工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第86页 |