| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 国内外码垛机器人发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外码垛机器人发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内码垛机器人发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外运动控制器发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 国外运动控制器发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内运动控制器发展现状 | 第16页 |
| 1.4 研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 运动控制器硬件系统研究 | 第19-46页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 运动控制器硬件架构分析 | 第19-21页 |
| 2.3 运动控制器处理器选择 | 第21-24页 |
| 2.4 运动控制器各硬件模块设计 | 第24-39页 |
| 2.4.1 核心模块 | 第24-25页 |
| 2.4.2 数字输入和数字输出模块 | 第25-28页 |
| 2.4.3 模拟量输出模块 | 第28-31页 |
| 2.4.4 编码器信号接收模块 | 第31-34页 |
| 2.4.5 通信模块 | 第34-36页 |
| 2.4.6 电源模块 | 第36-39页 |
| 2.5 运动控制器印制电路板设计 | 第39-41页 |
| 2.6 硬件系统功能验证 | 第41-45页 |
| 2.6.1 四路模拟量输出 | 第42-44页 |
| 2.6.2 编码器信号接收 | 第44-45页 |
| 2.6.3 数字输入信号接收 | 第45页 |
| 2.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 运动控制器软件系统研究 | 第46-66页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 机器人软件系统架构研究 | 第46-48页 |
| 3.2.1 驱动层 | 第47-48页 |
| 3.2.2 运动控制层 | 第48页 |
| 3.2.3 任务管理层 | 第48页 |
| 3.2.4 用户界面层 | 第48页 |
| 3.3 实时操作系统选择与移植 | 第48-60页 |
| 3.3.1 实时操作系统的选择 | 第49-51页 |
| 3.3.2 μC/OS-III在STM32F4上的移植 | 第51-60页 |
| 3.4 控制器软件设计 | 第60-63页 |
| 3.5 人机界面设计 | 第63页 |
| 3.6 软件系统实时性验证 | 第63-65页 |
| 3.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 运动控制算法研究与实现 | 第66-76页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 轨迹规划算法 | 第66-72页 |
| 4.3 闭环控制算法 | 第72-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 运动控制器功能试验与分析 | 第76-89页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 码垛机器人系统 | 第76-83页 |
| 5.2.1 码垛机器人及正逆运动学分析 | 第76-82页 |
| 5.2.2 码垛机器人控制系统 | 第82-83页 |
| 5.3 机器人手动运行试验及分析 | 第83-84页 |
| 5.4 机器人自动运行试验及分析 | 第84-88页 |
| 5.4.1 机器人零点复位试验 | 第84-86页 |
| 5.4.2 点到点自动运行试验 | 第86-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结和展望 | 第89-91页 |
| 6.1 总结 | 第89-90页 |
| 6.2 展望 | 第90页 |
| 6.3 本章小结 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 攻读学位期间的学术成果 | 第96页 |