开放式工业机器人控制系统的研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 开放式机器人控制系统概述 | 第12-16页 |
| 1.2.1 开放式控制系统的定义 | 第12-13页 |
| 1.2.2 开放式控制系统的优点 | 第13-14页 |
| 1.2.3 开放式机器人控制系统的实现策略 | 第14-16页 |
| 1.3 研究内容与章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 机器人运动学和标定技术 | 第18-33页 |
| 2.1 机器人运动学分析 | 第18-27页 |
| 2.1.1 D-H建模方法 | 第18-20页 |
| 2.1.2 正运动学分析 | 第20-21页 |
| 2.1.3 逆运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.1.4 运动学分析仿真验证 | 第23-25页 |
| 2.1.5 几何法分析运动学 | 第25-27页 |
| 2.2 机器人运动学标定 | 第27-32页 |
| 2.2.1 运动学标定概述 | 第27-29页 |
| 2.2.2 SCARA机器人运动学误差模型 | 第29-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 机器人轨迹规划 | 第33-52页 |
| 3.1 轨迹规划概述 | 第33-34页 |
| 3.2 关节空间轨迹规划 | 第34-40页 |
| 3.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第40-50页 |
| 3.3.1 空间直线分割 | 第40-41页 |
| 3.3.2 空间圆弧分割 | 第41-45页 |
| 3.3.3 速度前瞻规划 | 第45-50页 |
| 3.3.3.1 关节位移、速度与加速度 | 第46-47页 |
| 3.3.3.2 单路径段轨迹规划 | 第47-48页 |
| 3.3.3.3 路径段间速度控制 | 第48-50页 |
| 3.3.3.4 算法仿真 | 第50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 机器人控制系统软件设计 | 第52-72页 |
| 4.1 软件的架构与功能 | 第52-55页 |
| 4.2 G代码编译器 | 第55-60页 |
| 4.2.1 机器人语言和G代码概述 | 第55页 |
| 4.2.2 G代码的功能转换 | 第55-57页 |
| 4.2.3 G代码编译 | 第57-60页 |
| 4.3 DXF图形编程 | 第60-65页 |
| 4.3.1 DXF文件结构分析 | 第60-62页 |
| 4.3.2 DXF文件几何信息的提取与排序 | 第62-65页 |
| 4.4 基于OpenGL的机器人仿真系统 | 第65-71页 |
| 4.4.1 OpenGL图形库概述 | 第66页 |
| 4.4.2 OpenGL与 3DS文件接 | 第66-69页 |
| 4.4.2.1 3ds文件结构 | 第67-68页 |
| 4.4.2.2 读取 3ds文件中的信息 | 第68-69页 |
| 4.4.3 SCARA机器人的三维建模和显示 | 第69-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 控制系统在机器人上的应用和测试 | 第72-81页 |
| 5.1 机器人系统的硬件平台 | 第72-74页 |
| 5.1.1 运动控制卡 | 第72-73页 |
| 5.1.2 电机和驱动器 | 第73-74页 |
| 5.2 实验 | 第74-80页 |
| 5.2.1 点位运动 | 第75-76页 |
| 5.2.2 直线运动 | 第76-77页 |
| 5.2.3 圆弧运动 | 第77-78页 |
| 5.2.4 混合运动 | 第78-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附件 | 第89页 |
