| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于主-从结构的UAV编队飞行问题描述 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 UAV的模型建立 | 第17-24页 |
| 2.2.1 坐标选取与变换 | 第18页 |
| 2.2.2 UAV的力与力矩生成机制 | 第18-20页 |
| 2.2.3 UAV的数学模型 | 第20-24页 |
| 2.3 UAV编队飞行问题描述 | 第24-29页 |
| 2.3.1“主-从”结构UAV编队队形保持问题描述 | 第25-28页 |
| 2.3.2 主、从机UAV轨迹跟踪问题描述 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章UAV编队队形保持控制器设计 | 第30-49页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 反步法介绍 | 第30-34页 |
| 3.3 UAV队形保持控制器设计 | 第34-39页 |
| 3.4 仿真结果分析 | 第39-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章UAV轨迹跟踪控制器设计 | 第49-70页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 UAV轨迹跟踪控制器设计 | 第49-55页 |
| 4.2.1 位置跟踪控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.2.2 姿态跟踪控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.3 仿真分析 | 第55-69页 |
| 4.3.1 主机UAV轨迹跟踪仿真 | 第56-59页 |
| 4.3.2 UAV编队飞行仿真 | 第59-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |