| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外MEMS陀螺仪研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 MEMS陀螺仪主要应用 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内外MEMS陀螺仪主要型号 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国外使用MEMS陀螺仪的航天器 | 第14-17页 |
| 1.3 MEMS陀螺仪滤波算法研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 MEMS陀螺仪常用滤波算法 | 第18页 |
| 1.3.2 MEMS陀螺仪滤波算法的研究与应用实例 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 MEMS陀螺仪基本特性 | 第21-26页 |
| 2.1 MEMS陀螺仪噪声特性及其性能指标 | 第21-22页 |
| 2.2 Allan方差分析方法 | 第22-25页 |
| 2.2.1 Allan方差定义 | 第22-23页 |
| 2.2.2 MEMS陀螺仪各项随机误差辨识 | 第23-25页 |
| 2.2.3 Allan方差测试要点 | 第25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 MEMS陀螺仪组合应用系统构建 | 第26-41页 |
| 3.1 硬件系统总体设计 | 第26-28页 |
| 3.2 系统CPU设计 | 第28-32页 |
| 3.2.1 CPU选型 | 第28-29页 |
| 3.2.2 CPU开发环境 | 第29-30页 |
| 3.2.3 CPU片内逻辑设计 | 第30-32页 |
| 3.3 MEMS陀螺仪CRG20 模块硬件设计 | 第32-34页 |
| 3.4 MEMS陀螺仪数据采集程序设计 | 第34-37页 |
| 3.4.1 CRG20 通信时序 | 第34-36页 |
| 3.4.2 采集程序设计 | 第36-37页 |
| 3.5 上位机数据采集设计 | 第37-40页 |
| 3.5.1 与上位机通信接口设计 | 第37-38页 |
| 3.5.2 上位机采集软件设计 | 第38-39页 |
| 3.5.3 上位机采集软件功能 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 MEMS陀螺仪滤波算法研究 | 第41-48页 |
| 4.1 MEMS陀螺仪数学模型 | 第41-45页 |
| 4.1.1 时间序列模型结构 | 第41页 |
| 4.1.2 AR模型建模流程 | 第41-43页 |
| 4.1.3 陀螺仪残差信号建模 | 第43-45页 |
| 4.2 Kalman滤波器设计 | 第45-47页 |
| 4.2.1 离散型kalman滤波方程 | 第45-46页 |
| 4.2.2 Kalman滤波器设计 | 第46-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 测试与分析 | 第48-64页 |
| 5.1 数据采集环境 | 第48-49页 |
| 5.2 基于Allan方差方法分析MEMS陀螺仪各项性能 | 第49-53页 |
| 5.2.1 Matlab程序设计 | 第49-51页 |
| 5.2.2 结果分析 | 第51-53页 |
| 5.3 滤波器测试 | 第53-55页 |
| 5.3.1 滤波器形式 | 第53-54页 |
| 5.3.2 Matlab程序框图 | 第54-55页 |
| 5.4 结果分析 | 第55-63页 |
| 5.4.1 AR模型系数? 对Kalman滤波效果的影响 | 第56-59页 |
| 5.4.2 Q/R对Kalman滤波效果的影响 | 第59-61页 |
| 5.4.3 下位机实现实时滤波效果 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
