| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 水液压传动技术概述 | 第10-11页 |
| 1.2 水液压传动技术的特点 | 第11-13页 |
| 1.3 水液压传动技术的应用 | 第13-16页 |
| 1.4 液压驱动技术在机器人领域的应用现状 | 第16-20页 |
| 1.5 本课题的研究概况 | 第20-23页 |
| 1.5.1 课题来源 | 第20-21页 |
| 1.5.2 课题关键技术问题分析 | 第21-22页 |
| 1.5.3 本文研究的主要内容 | 第22-23页 |
| 2 水液压电液驱动单元整体结构的原理及关键技术 | 第23-35页 |
| 2.1 现有的运动传递形式分析 | 第23-27页 |
| 2.1.1 四通阀控液压缸驱动装置面临的问题 | 第24-27页 |
| 2.1.2 几种可能的解决办法 | 第27页 |
| 2.2 水液压电液驱动单元工作原理及性能特点 | 第27-31页 |
| 2.2.1 水液压电液驱动单元的构成及布局 | 第27-28页 |
| 2.2.2 水液压电液驱动单元工作原理 | 第28-29页 |
| 2.2.3 数学模型的建立 | 第29-31页 |
| 2.3 新型驱动装置同传统驱动装置的对比研究 | 第31-33页 |
| 2.3.1 输出扭矩对比 | 第31-32页 |
| 2.3.2 流量变化 | 第32页 |
| 2.3.3 其他特性 | 第32-33页 |
| 2.4 水液压电液驱动单元的设计目标及关键技术 | 第33-34页 |
| 2.4.1 水液压电液驱动单元的设计要求 | 第33页 |
| 2.4.2 水液压电液驱动单元的关键技术 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 水液压电液驱动单元的详细尺寸设计及材料选择 | 第35-63页 |
| 3.1 水液压缸的设计及材料选择 | 第35-51页 |
| 3.1.1 水液压缸的动力学分析 | 第35-37页 |
| 3.1.2 水液压缸虚拟样机的设计 | 第37-39页 |
| 3.1.3 水液压缸主要零部件的结构参数设计及材料选择 | 第39-51页 |
| 3.1.4 小结 | 第51页 |
| 3.2 旋转驱动部分的设计及材料选择 | 第51-59页 |
| 3.2.1 旋转驱动部分的工作条件分析 | 第51页 |
| 3.2.2 旋转驱动部分的动力学分析 | 第51-52页 |
| 3.2.3 旋转驱动部分虚拟样机的设计 | 第52-53页 |
| 3.2.4 旋转驱动单元的主要零部件设计计算及选材 | 第53-59页 |
| 3.3 水液压缸和旋转驱动装置连接部分的设计 | 第59-61页 |
| 3.3.1 连接部分方案确定 | 第59-60页 |
| 3.3.2 连接部分设计及选材 | 第60-61页 |
| 3.4 其他标准件的选择 | 第61-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 4 建模与仿真 | 第63-79页 |
| 4.1 对主要受力部件的有限元分析 | 第63-66页 |
| 4.1.1 有限元分析简介 | 第63页 |
| 4.1.2 对主要受力零件进行有限元分析 | 第63-66页 |
| 4.1.3 小结 | 第66页 |
| 4.2 基于AMESim下的水液压驱动单元性能仿真 | 第66-79页 |
| 4.2.1 仿真软件AMESim简介 | 第66-67页 |
| 4.2.2 电液驱动单元各重要组成部分及整体模型的建立 | 第67-70页 |
| 4.2.3 水液压电液驱动单元仿真分析 | 第70-72页 |
| 4.2.4 仿真分析 | 第72-78页 |
| 4.2.5 小结 | 第78-79页 |
| 5 总结与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 全文总结 | 第79-80页 |
| 5.2 工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 个人简历 | 第85页 |
