染色体切割宏动系统标定和动力学研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的研究意义和背景 | 第10-12页 |
| 1.2 宏/微操作台国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 标定的关键技术和研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 控制方法研究 | 第16-17页 |
| 1.6 本文的主要研究工作及内容安排 | 第17-18页 |
| 1.7 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 宏动机构运动学与静力学分析 | 第19-33页 |
| 2.1 概述 | 第19-20页 |
| 2.2 运动学建模 | 第20-25页 |
| 2.3 速度与加速度分析 | 第25-27页 |
| 2.4 静力学模型与刚度计算 | 第27-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 宏动机构标定研究 | 第33-61页 |
| 3.1 标定建模概述 | 第33-36页 |
| 3.2 标定模型 | 第36-45页 |
| 3.3 精度分析 | 第45-51页 |
| 3.4 标定仿真 | 第51-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 宏动机构动力学建模和控制 | 第61-70页 |
| 4.1 概述 | 第61页 |
| 4.2 宏动机构动力学模型 | 第61-65页 |
| 4.3 宏动系统动力学仿真 | 第65-66页 |
| 4.4 变结构控制律设计 | 第66-67页 |
| 4.5 控制仿真 | 第67-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 考虑间隙的机构动力学建模 | 第70-82页 |
| 5.1 概述 | 第70页 |
| 5.2 力学模型 | 第70-73页 |
| 5.3 考虑接触与自由两种状态的运动微分方程组 | 第73-76页 |
| 5.4 基于连续接触模型的运动微分方程组 | 第76-77页 |
| 5.5 仿真分析 | 第77-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 全文总结 | 第82-83页 |
| 6.2 研究展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第89-92页 |
| 上海交通大学硕士学位论文答辩决议书 | 第92页 |
