三维激光扫描仪与数码相机联合标定方法研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 地面三维激光扫描系统 | 第14-24页 |
| 2.1 地面三维激光扫描系统工作原理 | 第14-17页 |
| 2.1.1 测距系统原理 | 第14-16页 |
| 2.1.2 测角系统原理 | 第16页 |
| 2.1.3 扫描系统原理 | 第16-17页 |
| 2.2 地面三维激光扫描仪误差分析 | 第17-19页 |
| 2.2.1 误差分类 | 第17-18页 |
| 2.2.2 仪器误差 | 第18-19页 |
| 2.3. 地面三维激光扫描仪检校模型 | 第19-23页 |
| 2.3.1 模块化检校 | 第19-22页 |
| 2.3.2 系统自检校 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 三维立体标定靶的设计与实现 | 第24-38页 |
| 3.1 三维立体标定靶结构设计 | 第24-25页 |
| 3.2 回光反射人工标志 | 第25-28页 |
| 3.2.1 人工标志设计 | 第25页 |
| 3.2.2 人工标志反射特性 | 第25-28页 |
| 3.3 人工标志定位 | 第28-37页 |
| 3.3.1 人工标志快速自适应定位 | 第29-30页 |
| 3.3.2 数据预处理 | 第30-33页 |
| 3.3.3 人工标志边缘定位 | 第33-34页 |
| 3.3.4 人工标志几何特征检测 | 第34-35页 |
| 3.3.5 人工标志中心定位 | 第35-36页 |
| 3.3.6 验证实验 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于三维立体标定靶的联合标定方法 | 第38-54页 |
| 4.1 地面三维激光扫描仪标定 | 第38-44页 |
| 4.1.1 测距误差标定 | 第38-42页 |
| 4.1.2 测角误差标定 | 第42-44页 |
| 4.2 数码相机标定 | 第44-49页 |
| 4.2.1 相机成像模型 | 第44-47页 |
| 4.2.2 试验场法标定 | 第47-48页 |
| 4.2.3 黑白格棋盘标定 | 第48-49页 |
| 4.3 扫描仪与相机的联合标定 | 第49-53页 |
| 4.3.1 联合标定数学模型 | 第49-50页 |
| 4.3.2 旋转矩阵的表示 | 第50页 |
| 4.3.3 模型实现 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 联合标定的仿真验证 | 第54-68页 |
| 5.1 联合标定数学仿真 | 第54-64页 |
| 5.1.1 点云数据的仿真 | 第54-59页 |
| 5.1.2 相机图像的仿真 | 第59-62页 |
| 5.1.3 联合标定数学仿真实验及误差分析 | 第62-64页 |
| 5.2 联合标定半实物仿真 | 第64-67页 |
| 5.2.1 联合标定半实物仿真系统设计 | 第64-65页 |
| 5.2.2 联合标定半实物仿真实验及误差分析 | 第65-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 联合标定软件的设计与开发 | 第68-74页 |
| 6.1 系统架构 | 第68-71页 |
| 6.2 软件运行实例 | 第71-73页 |
| 6.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 论文的主要工作 | 第74页 |
| 7.2 论文的创新点 | 第74-75页 |
| 7.3 下一步工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 作者简历 攻读硕士学位期间完成的主要工作 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
