汽车自动泊车系统的控制策略和算法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·自动泊车系统的组成 | 第13-14页 |
| ·自动泊车系统的工作原理设计 | 第14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·课题研究目标及内容 | 第18-20页 |
| ·研究目标 | 第18页 |
| ·研究内容 | 第18-19页 |
| ·研究方法 | 第19-20页 |
| 第2章 自动泊车系统的路径规划及算法研究 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·复杂泊车环境的标定与建模 | 第20-22页 |
| ·路径规划方法选择 | 第22-23页 |
| ·BEZIER曲线 | 第23-27页 |
| ·方程 | 第23-24页 |
| ·Bezier曲线性质 | 第24-26页 |
| ·Bezier曲线拼接 | 第26页 |
| ·二次Bezier曲线曲率和平均曲率半径 | 第26-27页 |
| ·蚁群算法 | 第27-29页 |
| ·无障式泊车 | 第29-31页 |
| ·平行泊车 | 第29-30页 |
| ·垂向泊车、斜列泊车 | 第30-31页 |
| ·有障式泊车 | 第31-32页 |
| ·小节 | 第32-33页 |
| 第3章 虚拟整车模型的建立及分析 | 第33-47页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·ADAMS | 第33-34页 |
| ·整车模型的构建 | 第34-38页 |
| ·车身模型 | 第34-35页 |
| ·前悬架模型 | 第35页 |
| ·后悬架模型 | 第35-36页 |
| ·转向系模型 | 第36页 |
| ·轮胎模型 | 第36-37页 |
| ·路面模型 | 第37页 |
| ·整车模型 | 第37-38页 |
| ·整车模型特性分析 | 第38-44页 |
| ·整车模型参数 | 第38页 |
| ·轮胎静态特性分析 | 第38-41页 |
| ·转向系分析 | 第41-42页 |
| ·整车操纵稳定性分析 | 第42-44页 |
| ·整车模型的封装 | 第44-46页 |
| ·小节 | 第46-47页 |
| 第4章 控制算法软件实现及联合仿真验证 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·自动泊车路径跟踪原理 | 第47页 |
| ·PID基础 | 第47-49页 |
| ·PID控制原理 | 第48页 |
| ·PID参数整定 | 第48-49页 |
| ·无障式泊车实现 | 第49-57页 |
| ·平行泊车 | 第49-53页 |
| ·垂向泊车 | 第53-57页 |
| ·有障式泊车实现 | 第57-62页 |
| ·蚁群算法及其仿真结果 | 第57-59页 |
| ·有障式平行泊车仿真结果 | 第59-62页 |
| ·小节 | 第62-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·工作总结 | 第63页 |
| ·研究方向 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研情况 | 第70-71页 |
| 附录1 轮胎特性文件 | 第71-74页 |
| 附录2 路面特性文件 | 第74-75页 |
| 附录3 蚁群算法程序 | 第75-80页 |
