| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 基于轮胎侧向力控制的主动前轮转向系统研究 | 第11-13页 |
| 1.2.2 基于轮胎纵向力控制的汽车稳定控制系统研究 | 第13-14页 |
| 1.2.3 汽车稳定性集成控制国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 汽车动力学模型 | 第19-27页 |
| 2.1 二自由度单轨模型 | 第19-20页 |
| 2.2 基于ADAMS/Car的整车模型 | 第20-26页 |
| 2.2.1 多体动力学软件ADAMS简介 | 第20-22页 |
| 2.2.2 整车模型 | 第22-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 主动前轮转向控制系统设计 | 第27-47页 |
| 3.1 主动前轮转向系统传动特性分析 | 第27-29页 |
| 3.2 主动前轮转向控制算法 | 第29-36页 |
| 3.2.1 理想变传动比前馈控制 | 第30-32页 |
| 3.2.2 横摆角速度滑模反馈控制 | 第32-36页 |
| 3.3 基于ADAMS/Mechatronics的主动前轮转向控制系统设计 | 第36-41页 |
| 3.3.1 ADAMS/Mechatronics介绍 | 第36-37页 |
| 3.3.2 主动前轮转向系统控制系统建立 | 第37-41页 |
| 3.4 主动前轮转向控制系统联合仿真实验及分析 | 第41-46页 |
| 3.4.1 方向盘角阶跃实验 | 第42-43页 |
| 3.4.2 高速行驶下的侧风干扰实验 | 第43-44页 |
| 3.4.3 高低附着系数路面上的单移线实验 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 车身稳定控制系统设计 | 第47-64页 |
| 4.1 车辆侧向失稳原因及改善措施 | 第47-48页 |
| 4.2 ESP控制系统设计 | 第48-56页 |
| 4.2.1 ESP控制器控制参数及制动逻辑 | 第48-50页 |
| 4.2.2 ESP参考模型的边界条件 | 第50-51页 |
| 4.2.3 ESP单神经元自适应PID控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.2.4 ESP制动下的车轮目标滑移率控制 | 第53-56页 |
| 4.3 基于ADAMS/Mechatronics的车身稳定控制系统设计 | 第56-59页 |
| 4.4 车身稳定控制系统联合仿真分析 | 第59-63页 |
| 4.4.1 高速单移线实验 | 第60-61页 |
| 4.4.2 蛇形实验 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 基于模糊权重分配法的协调集成控制器设计 | 第64-76页 |
| 5.1 AFS和ESP性能分析及协调集成控制的目的 | 第64-65页 |
| 5.2 协调集成控制策略设计 | 第65-66页 |
| 5.3 模糊权重分配控制算法设计及分析 | 第66-71页 |
| 5.3.1 模糊控制简介 | 第66-67页 |
| 5.3.2 模糊控制系统的基本原理及设计流程 | 第67-68页 |
| 5.3.3 基于模糊权重分配法的协调控制器设计 | 第68-71页 |
| 5.4 协调集成控制系统联合仿真分析 | 第71-75页 |
| 5.4.1 低附着系数路面上的单移线仿真实验 | 第72-73页 |
| 5.4.2 高附着路面的双移线仿真实验 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 论文创新点 | 第77页 |
| 6.3 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第83-84页 |
