| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状概况 | 第13-17页 |
| 1.2.1 康复机器人的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 上肢康复机器人所用的无刷直流电机控制技术现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 上肢康复机器人系统方案分析 | 第18-25页 |
| 2.1 上肢康复机器人结构方案设计 | 第18-21页 |
| 2.1.1 设计要求 | 第18-19页 |
| 2.1.2 关节的运动 | 第19-21页 |
| 2.2 驱动方式选择 | 第21-22页 |
| 2.3 单关节驱动电机和控制方法的选择 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 单关节驱动电机的工作原理和数学建模 | 第25-34页 |
| 3.1 无刷直流电机的工作原理 | 第25-30页 |
| 3.1.1 无刷直流电机的基本结构 | 第25-26页 |
| 3.1.2 无刷直流电机的工作原理 | 第26-30页 |
| 3.2 无刷直流电机的数学模型 | 第30-33页 |
| 3.2.1 无刷直流电机本体电压方程 | 第30-33页 |
| 3.2.2 无刷直流电机的转矩及运动方程 | 第33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 单关节驱动电机控制系统的建模 | 第34-42页 |
| 4.1 无刷直流电机控制系统的MATLAB建模 | 第34-41页 |
| 4.1.1 电机本体模块 | 第34-35页 |
| 4.1.2 反电动势模块 | 第35-37页 |
| 4.1.3 给定电流模块 | 第37-38页 |
| 4.1.4 逆变器模块 | 第38-39页 |
| 4.1.5 电压变换模块 | 第39页 |
| 4.1.6 电流控制器模块 | 第39-40页 |
| 4.1.7 位置控制模块 | 第40页 |
| 4.1.8 无刷直流电机控制系统模型 | 第40-41页 |
| 4.2 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 单关节驱动电机控制方法研究 | 第42-50页 |
| 5.1 干扰观测器的设计 | 第42-46页 |
| 5.1.1 常规滑模控制器 | 第42-44页 |
| 5.1.2 带干扰观测器的滑模控制器 | 第44页 |
| 5.1.3 稳定性分析 | 第44-46页 |
| 5.2 系统仿真及实验结果 | 第46-49页 |
| 5.2.1 系统模型 | 第46页 |
| 5.2.2 仿真及实验结果 | 第46-49页 |
| 5.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 总结与展望 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 附录 | 第55-59页 |
| 作者简介 | 第59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第59-60页 |