基于立体视觉的机器人遥操作监控系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 符号说明 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·机器人遥操作系统的发展状况 | 第13-17页 |
| ·机器人遥操作的历史与发展 | 第13-14页 |
| ·机器人遥操作监控系统的历史与发展 | 第14-15页 |
| ·立体视觉技术的历史与发展 | 第15-16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| ·课题来源及其本文研究内容 | 第17-18页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-18页 |
| ·本文章节安排 | 第18-21页 |
| 第二章 基于立体视觉遥操作监控系统的总体架构 | 第21-27页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·基于立体视觉遥操作系统模块 | 第21-22页 |
| ·基于立体视觉遥操作系统的硬件结构 | 第22-24页 |
| ·基于立体视觉遥操作系统的软件结构 | 第24页 |
| ·基于立体视觉遥操作系统的网络基础 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 光栅普适立体视频合成算法的研究 | 第27-41页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·人眼立体视觉原理 | 第27-29页 |
| ·光栅立体显示原理 | 第29-30页 |
| ·双路摄像头图像采集 | 第30-32页 |
| ·原立体合成算法缺陷分析 | 第32-33页 |
| ·Super-D光栅立体合成流程 | 第32-33页 |
| ·Super-D立体合成效果 | 第33页 |
| ·算法缺陷分析 | 第33页 |
| ·改进算法的的理论分析 | 第33-37页 |
| ·改进算法的方式 | 第33-34页 |
| ·调整视差方式 | 第34页 |
| ·双眼视差角范围分析 | 第34-35页 |
| ·视差大小的平面分析 | 第35-36页 |
| ·立体视差投影分析 | 第36-37页 |
| ·引进视差裁剪因子 | 第37-38页 |
| ·不同裁剪因子效果对比 | 第38-39页 |
| ·裁剪因子优势所在 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 立体视频实时传输的实现 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·视频传输模块架构设计 | 第41-42页 |
| ·视频编解码分析 | 第42-44页 |
| ·视频编码的必要性 | 第42页 |
| ·常见编解码标准 | 第42-43页 |
| ·编解码标准的选择 | 第43-44页 |
| ·通信协议分析 | 第44-46页 |
| ·应用层分包组包策略设计 | 第46-48页 |
| ·网络传输方案设计 | 第48-50页 |
| ·网络传输流程设计 | 第48-50页 |
| ·网络传输模型的选择 | 第50页 |
| ·DIRECTSHOW开发平台 | 第50-53页 |
| ·DirectShow介绍 | 第50-51页 |
| ·DirectShow主要Filter介绍 | 第51页 |
| ·立体视频传输Filters流水线 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 基于立体视觉的遥操作监控系统的实现 | 第55-73页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·机械臂结构介绍 | 第55-57页 |
| ·机器人遥操作控制流程 | 第57页 |
| ·坐标系标定及转换 | 第57-61页 |
| ·遥操作平台坐标系介绍 | 第58-59页 |
| ·遥操作平台各坐标系的转换 | 第59-61页 |
| ·基于视差的空间定位算法 | 第61-63页 |
| ·6自由度机械手臂路径规划 | 第63-66页 |
| ·运动参数的网络传输 | 第66-69页 |
| ·传输层协议选择 | 第66页 |
| ·应用层协议的制定 | 第66-67页 |
| ·参数传输 | 第67-69页 |
| ·基于立体视觉机器人遥操作软件控制平台 | 第69-71页 |
| ·软件整体控制界面 | 第69页 |
| ·立体视频显示窗口 | 第69-70页 |
| ·机械臂控制面板 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 测试结果及评价 | 第73-85页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·测试环境 | 第73页 |
| ·测试结果与评估 | 第73-83页 |
| ·立体视频合成效果测试 | 第74-77页 |
| ·视频帧传输速率测试 | 第77-80页 |
| ·操作精度测试 | 第80-82页 |
| ·测试评估 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第七章 总结与展望 | 第85-88页 |
| ·总结 | 第85-87页 |
| ·本文研究内容 | 第85-86页 |
| ·本文创新之处 | 第86-87页 |
| ·本文不足之处 | 第87页 |
| ·展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 附录 | 第92-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第105页 |
