基于Internet的六自由度机械臂远程控制系统
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 符号说明 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究和发展概况 | 第12-16页 |
| ·国外研究和发展概况 | 第12-15页 |
| ·国内研究和发展概况 | 第15-16页 |
| ·课题来源以及研究的主要内容 | 第16-17页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·研究的主要内容和创新点 | 第16-17页 |
| ·本文的章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 远程控制系统的总体架构 | 第19-25页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·总体架构划分 | 第19-20页 |
| ·通讯协议模块 | 第20-21页 |
| ·机器人控制模块 | 第21-24页 |
| ·概况 | 第21-22页 |
| ·控制界面设计 | 第22页 |
| ·路径规划策略 | 第22-23页 |
| ·虚拟仿真系统 | 第23-24页 |
| ·视觉反馈模块 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 网络通信技术的研究与实现 | 第25-33页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·OSI与TCP/IP体系结构 | 第25-30页 |
| ·OSI七层参考模型 | 第25-27页 |
| ·TCP/IP组网分层 | 第27-29页 |
| ·TCP/IP各层协议 | 第29-30页 |
| ·网络通信技术——Windows Sockets | 第30-32页 |
| ·基本介绍 | 第30-31页 |
| ·套接字类型 | 第31-32页 |
| ·本系统客户端与服务器端通信的设计与实现 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 控制系统的研究与实现 | 第33-51页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·机器人平台 | 第33-34页 |
| ·机械臂的控制流程 | 第34-35页 |
| ·正运动学分析 | 第35-40页 |
| ·位姿描述 | 第35-37页 |
| ·坐标变换 | 第37-40页 |
| ·运动学建模 | 第40页 |
| ·逆运动学分析 | 第40-46页 |
| ·机械臂结构 | 第41页 |
| ·路径规划算法的实现 | 第41-44页 |
| ·路径规划算法的优化 | 第44-46页 |
| ·虚拟仿真系统的建立 | 第46-50页 |
| ·虚拟环境的建立 | 第46页 |
| ·控制界面设计 | 第46-47页 |
| ·机械臂模型的建立及导入 | 第47-49页 |
| ·虚拟机械臂的控制 | 第49页 |
| ·仿真动画的实现 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 视觉反馈的研究与实现 | 第51-63页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·视频反馈模块总体架构 | 第51-52页 |
| ·服务器端双路视觉采集 | 第52-55页 |
| ·双路视觉成像原理 | 第52-53页 |
| ·视觉采集流程 | 第53-55页 |
| ·视频编解码 | 第55-57页 |
| ·概述 | 第55页 |
| ·常见编解码标准 | 第55-57页 |
| ·编解码标准的选择 | 第57页 |
| ·视频反馈模块的实现 | 第57-61页 |
| ·TCP协议与UDP协议的选择 | 第57页 |
| ·基于UDP的RTP/RTCP协议 | 第57-58页 |
| ·应用层分包策略 | 第58-59页 |
| ·网络传输模型的选择 | 第59-60页 |
| ·网络发送与接收流程 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 系统分析与测试 | 第63-75页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·延迟问题 | 第63-64页 |
| ·延迟的构成 | 第63-64页 |
| ·解决方法 | 第64页 |
| ·系统测试 | 第64-73页 |
| ·测试环境 | 第64-65页 |
| ·指令发送测试 | 第65-66页 |
| ·正运动学控制测试 | 第66-67页 |
| ·逆运动学控制测试 | 第67-68页 |
| ·视觉反馈测试 | 第68-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 附录 | 第83-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第93页 |
