多无人机编队控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| 英文摘要 | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 无人机编队的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 无人机编队队形设计国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 无人机编队队形构建国内外研究现状 | 第15页 |
| 1.2.4 无人机编队队形重构国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容及结构 | 第16-18页 |
| 第二章 无人机编队数学描述及运动学建模 | 第18-32页 |
| 2.1 常用坐标定义及坐标转换 | 第18-20页 |
| 2.1.1 常用坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换关系 | 第19-20页 |
| 2.2 单架无人机数学模型 | 第20-24页 |
| 2.2.1 无人机运动方程组 | 第20-23页 |
| 2.2.2 Aerosonde无人机简介 | 第23-24页 |
| 2.3 无人机编队三维队形设计 | 第24-30页 |
| 2.3.1 无人机编队队形分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 无人机编队队形设计 | 第25-30页 |
| 2.4 无人机编队数学描述及无人机相对运动方程 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 无人机编队队形组织策略 | 第32-46页 |
| 3.1 无人机编队队形组织流程 | 第32-34页 |
| 3.2 无人机编队队形构建策略 | 第34-40页 |
| 3.2.1 队形构建问题的阐述 | 第35-36页 |
| 3.2.2 无人机编队构建中的航路规划 | 第36-39页 |
| 3.2.3 无人机编队构建中的指令计算 | 第39-40页 |
| 3.3 无人机编队队形重构策略 | 第40-45页 |
| 3.3.1 编队队形重构中的位置分配 | 第41-43页 |
| 3.3.2 编队队形重构中的指令计算 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 无人机编队队形控制系统设计 | 第46-54页 |
| 4.1 AEROSONDE无人机自动驾驶仪设计 | 第46-48页 |
| 4.1.1 面向编队控制的自动驾驶仪结构 | 第46-47页 |
| 4.1.2 面向编队控制的自动驾驶仪控制律设计 | 第47-48页 |
| 4.2 带时间约束的无人机航路跟踪控制系统设计 | 第48-52页 |
| 4.2.1 无人机横侧向航路跟踪系统设计 | 第50-51页 |
| 4.2.2 无人机高度跟踪系统设计 | 第51-52页 |
| 4.2.3 多无人机航路跟踪中的时间控制 | 第52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 无人机编队队形控制仿真及分析 | 第54-73页 |
| 5.1 AEROSONDE无人机自动驾驶仿真验证 | 第54-59页 |
| 5.1.1 无人机速度控制系统仿真结果及分析 | 第54-57页 |
| 5.1.2 无人机航向角控制系统仿真结果及分析 | 第57-59页 |
| 5.2 无人机编队队形构建综合仿真 | 第59-62页 |
| 5.3 无人机编队队形重构综合仿真 | 第62-71页 |
| 5.3.1 无阵风扰动无人机编队队形重构综合仿真 | 第62-67页 |
| 5.3.2 阵风扰动下无人机编队队形重构综合仿真 | 第67-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结及展望 | 第73-74页 |
| 6.1 本文的主要工作 | 第73页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第79页 |
