变约束连杆机构机械手的设计研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.2 机器手设计研究的发展现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 工业机械手的研究现状概述 | 第8-10页 |
| 1.2.2 多指灵巧手的研究现状概述 | 第10-12页 |
| 1.2.3 欠驱动机械手的研究现状概述 | 第12-14页 |
| 1.3 结构柔性机械手指的研究概述 | 第14-15页 |
| 1.4 课题意义 | 第15-16页 |
| 1.5 课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 变约束连杆机构机械手的结构设计 | 第18-32页 |
| 2.1 整体结构设计 | 第18-19页 |
| 2.2 变约束连杆机构手指设计方案 | 第19-24页 |
| 2.2.1 手指机构的设计选型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 变约束手指机构设计 | 第21-24页 |
| 2.3 手指方向改变调节机构 | 第24-29页 |
| 2.4 机械手驱动机构设计 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 手指的运动学与静力学分析 | 第32-57页 |
| 3.1 手指的运动学分析 | 第32-39页 |
| 3.2 手指运动学骨架模型分析与优化 | 第39-49页 |
| 3.2.1 CREO骨架模型验证 | 第40-43页 |
| 3.2.2 骨架模型方法分析 | 第43-46页 |
| 3.2.3 骨架模型中关键机构的优化 | 第46-49页 |
| 3.3 手指机构静力学分析 | 第49-52页 |
| 3.4 ADMAS虚拟样机仿真分析 | 第52-56页 |
| 3.4.1 仿真分析的初步设置 | 第52-53页 |
| 3.4.2 抓取球体的仿真 | 第53-54页 |
| 3.4.3 抓取圆柱体的仿真 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 控制系统设计研究 | 第57-77页 |
| 4.1 控制方案选定 | 第57-59页 |
| 4.1.1 位置-速度信号反馈控制 | 第57-58页 |
| 4.1.2 接触力信号反馈控制 | 第58-59页 |
| 4.1.3 位置-速度-力反馈混合控制 | 第59页 |
| 4.2 控制系统硬件设计 | 第59-70页 |
| 4.2.1 AVR控制电路 | 第60-62页 |
| 4.2.2 USB转串口通信模块 | 第62页 |
| 4.2.3 压力传感器 | 第62-65页 |
| 4.2.4 主步进电机选型 | 第65-66页 |
| 4.2.5 主步进电机驱动器 | 第66-68页 |
| 4.2.6 手指方向改变调节机构驱动步进电机 | 第68-70页 |
| 4.3 控制系统程序设计 | 第70-76页 |
| 4.3.1 上位机程序 | 第70-74页 |
| 4.3.2 AVR控制主程序 | 第74-76页 |
| 4.4 本章小节 | 第76-77页 |
| 第五章 实验分析 | 第77-90页 |
| 5.1 FSR压力传感器测量标定实验 | 第77-84页 |
| 5.1.1 标定实验设备与步骤 | 第77-79页 |
| 5.1.2 标定实验1数据处理 | 第79-81页 |
| 5.1.3 标定实验2数据处理 | 第81-84页 |
| 5.2 步进电机位置-速度控制实验 | 第84-85页 |
| 5.3 实物抓取实验 | 第85-89页 |
| 5.3.1 无反馈抓取实验 | 第86-87页 |
| 5.3.2 接触力反馈抓取苹果实验 | 第87-88页 |
| 5.3.3 实验总结 | 第88-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 结论与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 结论 | 第90-91页 |
| 6.2 展望 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第97页 |
