| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 缩略语表 | 第10-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 双目视觉系统概述 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第14-17页 |
| 2 双目视觉系统的标定 | 第17-33页 |
| 2.1 摄像机的成像模型 | 第17-18页 |
| 2.2 摄像机标定概述 | 第18-20页 |
| 2.3 摄像机的各个坐标系及转换 | 第20-24页 |
| 2.3.1 三个不同参照坐标系 | 第20-21页 |
| 2.3.2 各个坐标系的转换 | 第21-22页 |
| 2.3.3 摄像机镜头的畸变及处理 | 第22-24页 |
| 2.4 立体标定原理及实现 | 第24-30页 |
| 2.4.1 单摄像机标定的原理 | 第24-25页 |
| 2.4.2 立体标定的原理 | 第25-26页 |
| 2.4.3 基于Matlab立体标定实现 | 第26-29页 |
| 2.4.4 基于OpenCV的立体标定实现 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-33页 |
| 3 双目视觉测距方法介绍 | 第33-47页 |
| 3.1 双目立体视觉测距原理 | 第33-34页 |
| 3.2 主动目标跟踪与测距介绍 | 第34-35页 |
| 3.3 运动目标检测与跟踪 | 第35-45页 |
| 3.3.1 时间差分法 | 第35-36页 |
| 3.3.2 三帧差分法 | 第36-37页 |
| 3.3.3 背景帧差法 | 第37-39页 |
| 3.3.4 混合高斯建模法 | 第39-41页 |
| 3.3.5 基于Camshift目标跟踪算法原理与实现 | 第41-45页 |
| 3.4 双目视觉运动目标测距的问题 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 双目视觉的图像匹配 | 第47-64页 |
| 4.1 常用图像匹配方法介绍 | 第47-52页 |
| 4.1.1 基于局部的图像匹配介绍 | 第47-51页 |
| 4.1.2 基于全局的图像匹配介绍 | 第51-52页 |
| 4.2 基于SIFT图像匹配介绍 | 第52-54页 |
| 4.3 基于矩的图像匹配新方法 | 第54-63页 |
| 4.3.1 关于图像矩的介绍 | 第54-56页 |
| 4.3.2 局部圆形矩方法 | 第56-60页 |
| 4.3.3 基于局部圆形矩的图像特征计算 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 双目视觉测距系统的应用 | 第64-72页 |
| 5.1 微创手术定位 | 第64-67页 |
| 5.1.1 应用背景说明 | 第64-65页 |
| 5.1.2 双目立体视觉模拟手术定位 | 第65-67页 |
| 5.2 盲人避障 | 第67-71页 |
| 5.2.1 应用背景说明 | 第67-68页 |
| 5.2.2 双目视觉模拟盲人避障系统 | 第68-71页 |
| 5.3 本章总结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 附录 | 第78-82页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第82页 |