| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 引言 | 第10-13页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课程任务 | 第11-12页 |
| 1.2.1 课题内容 | 第11-12页 |
| 1.2.2 本人承担的任务 | 第12页 |
| 1.3 论文的结构 | 第12-13页 |
| 2 室内定位技术的研究现状 | 第13-17页 |
| 2.1 国内外室内定位技术介绍 | 第13-14页 |
| 2.1.1 基于WIFI指纹匹配的技术 | 第13-14页 |
| 2.1.2 基于地磁采样定位技术 | 第14页 |
| 2.1.3 基于信号传播模型的ZIGBEE室内定位技术 | 第14页 |
| 2.1.4 基于蓝牙 4.0 的室内定位技术 | 第14页 |
| 2.2 室内定位解决方案介绍 | 第14-17页 |
| 2.2.1 基于WIFI指纹匹配的室内定位方案 | 第14-15页 |
| 2.2.2 基于地磁采样的室内定位方案 | 第15页 |
| 2.2.3 基于Ibeacon技术的室内定位方案 | 第15-17页 |
| 3 基于Ibeacon技术的室内定位技术 | 第17-23页 |
| 3.1 Ibeacon技术简介 | 第17页 |
| 3.2 Ibeacon的工作原理 | 第17-20页 |
| 3.2.1 什么是BLE | 第17页 |
| 3.2.2 BLE设备如何通信 | 第17-18页 |
| 3.2.3 beacon设备如何使用BLE | 第18-19页 |
| 3.2.4 解析Ibeacon的数据格式 | 第19-20页 |
| 3.2.5 测量距离 | 第20页 |
| 3.3 传统的RSSI传播模型的定位算法 | 第20-23页 |
| 3.3.1 三边测量法 | 第20-21页 |
| 3.3.2 三角测量法 | 第21-22页 |
| 3.3.3 加权质心算法 | 第22-23页 |
| 4 基于Ibeacon和微信的改进的室内定位算法 | 第23-29页 |
| 4.1 基于微信“摇周边”的无线信号数据的获取 | 第23-24页 |
| 4.1.1 微信“摇周边”的优势 | 第23页 |
| 4.1.2 距离信息的获取 | 第23-24页 |
| 4.2 无线信号中距离信息的过滤 | 第24-26页 |
| 4.2.1 过滤算法的介绍 | 第25页 |
| 4.2.2 过滤算法的执行流程 | 第25-26页 |
| 4.3 改进的三环定位算法 | 第26-29页 |
| 5 室内导航技术研究状况 | 第29-35页 |
| 5.1 室内导航技术介绍 | 第29页 |
| 5.2 基于Dijkstra算法的室内导航 | 第29页 |
| 5.3 基于Floyd算法的室内导航 | 第29-33页 |
| 5.4 基于A*算法的室内导航 | 第33页 |
| 5.5 室内导航解决方案研究 | 第33-35页 |
| 6 传统上A*算法的改进 | 第35-44页 |
| 6.1 A*算法存在的不足 | 第35页 |
| 6.2 引入方向因素的A*算法的优化 | 第35页 |
| 6.3 基于分级路径搜索策略的改进的A*算法 | 第35-37页 |
| 6.3.1 分级路径搜索思想 | 第35-36页 |
| 6.3.2 分级路径搜索步骤 | 第36-37页 |
| 6.4 基于跳点搜索的改进型A*算法 | 第37-44页 |
| 6.4.1 跳点搜索原理 | 第38-40页 |
| 6.4.2 跳点搜索的图解释 | 第40-42页 |
| 6.4.3 算法模型实例 | 第42-44页 |
| 7 基于预处理策略的A*算法的改进 | 第44-51页 |
| 7.1 A*算法的传统改进方法的缺点 | 第44-45页 |
| 7.1.1 地图表示上的缺点 | 第44页 |
| 7.1.2 寻路结果上的缺点 | 第44-45页 |
| 7.1.3 寻路时间上的缺点 | 第45页 |
| 7.2 基于跳点搜索策略的地图抽象 | 第45-46页 |
| 7.3 地图预处理之地图分层 | 第46-48页 |
| 7.4 地图预处理之最短路径硬编程 | 第48页 |
| 7.5 改进后的算法在数据结构上的改进 | 第48-49页 |
| 7.5.1 用有向图代替栅格化地图 | 第48-49页 |
| 7.5.2 用邻接链表代替邻接矩阵 | 第49页 |
| 7.6 改进的算法在评估函数上增加方向因素 | 第49-51页 |
| 8 改进的定位和导航算法的仿真和验证 | 第51-65页 |
| 8.1 系统测试环境介绍 | 第51页 |
| 8.2 实验过程的设计 | 第51-56页 |
| 8.2.1 设备的布置 | 第52-56页 |
| 8.3 定位算法的实验和仿真 | 第56-59页 |
| 8.3.1 实验次数不同时定位算法对比实验 | 第56-57页 |
| 8.3.2 锚点个数不同时定位算法对比实验 | 第57-58页 |
| 8.3.3 实验次数和参考点个数相同时定位算法对比实验 | 第58-59页 |
| 8.4 导航算法的实验与仿真 | 第59-65页 |
| 8.4.1 增加方向控制的导航算法的实验对比 | 第59-61页 |
| 8.4.2 增加分层和硬编程的导航算法的实验对比 | 第61-63页 |
| 8.4.3 综合改进的导航算法的实验对比 | 第63-65页 |
| 9 总结和展望 | 第65-66页 |
| 9.1 总结 | 第65页 |
| 9.2 展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70页 |
| A作者在攻读硕士学位期间发表的论文题目 | 第70页 |