| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 本课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外机器人的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外机器人的研究与应用现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内机器人的研究与应用现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本课题研究内容与意义 | 第15-16页 |
| 1.3.1 本课题的主要研究内容 | 第15页 |
| 1.3.2 研究方法及技术路线 | 第15-16页 |
| 1.3.3 本课题的研究意义 | 第16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 爬杆机器人总体方案设计 | 第17-31页 |
| 2.1 机器人总体方案 | 第17-24页 |
| 2.1.1 爬杆机器人的动力系统方案分析 | 第18-21页 |
| 2.1.2 选择电机 | 第21-23页 |
| 2.1.3 爬杆机器人的主体结构材料 | 第23-24页 |
| 2.2 机器人运动方案 | 第24-29页 |
| 2.2.1 爬杆机器人的常见运动方案对比 | 第24页 |
| 2.2.2 爬杆机器人的滚动爬行方案分析 | 第24-25页 |
| 2.2.3 爬杆机器人重量的确定 | 第25-28页 |
| 2.2.4 机器人爬行力学模型 | 第28-29页 |
| 2.2.5 摩擦轮与杆表面的贴合系数 | 第29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 爬杆机器人关键部件有限元分析 | 第31-39页 |
| 3.1 爬杆机器人的工况分析 | 第31页 |
| 3.2 导向轮的模态分析 | 第31-35页 |
| 3.2.1 模态分析的基本理论 | 第31-32页 |
| 3.2.2 基于ANSYS的导向轮自由模态分析 | 第32-33页 |
| 3.2.3 基于ANSYS的导向轮约束模态分析 | 第33-35页 |
| 3.3 摩擦轮在ANSYS下的静力学分析 | 第35-38页 |
| 3.3.1 摩擦轮静态有限元的模型处理 | 第35页 |
| 3.3.2 摩擦轮系统的材料设置 | 第35-36页 |
| 3.3.3 模型的网格划分 | 第36页 |
| 3.3.4 模型添加约束和载荷加载 | 第36-37页 |
| 3.3.5 静态接触特性分析 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 虚拟样机技术 | 第39-45页 |
| 4.1 虚拟样机技术的含义 | 第39-40页 |
| 4.2 虚拟样机技术的应用领域 | 第40页 |
| 4.3 ADAMS软件简介 | 第40-41页 |
| 4.4 多刚体系统动力学基本算法 | 第41-44页 |
| 4.4.1 多刚体动力学建模方法简介 | 第41-43页 |
| 4.4.2 ADAMS动力学建模方法 | 第43-44页 |
| 4.4.3 多刚体系统动力学方程 | 第44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 爬杆机器人仿真及其分析 | 第45-61页 |
| 5.1 爬杆机器人的动力学模型建立 | 第45-56页 |
| 5.1.1 爬杆机器人几何模型的建立与装配 | 第46-48页 |
| 5.1.2 爬杆机器人组装结构的干涉情况分析 | 第48-49页 |
| 5.1.3 施加约束副 | 第49-51页 |
| 5.1.4 施加接触力及IMPACT函数参数的确定 | 第51-55页 |
| 5.1.5 设置地面 | 第55-56页 |
| 5.1.6 样机设置正确性检验 | 第56页 |
| 5.2 仿真结果与后处理分析 | 第56-59页 |
| 5.2.1 接触部分运动情况 | 第57-58页 |
| 5.2.2 滑块受力情况分析 | 第58-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第69-70页 |