| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 六自由度运动平台发展概况与研究趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.1 六自由度运动平台国内外发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 六自由度运动平台的研究趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 六自由度运动平台的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 六自由度运动平台控制系统的总体设计 | 第15-22页 |
| 2.1 六自由度运动平台的结构特性 | 第15页 |
| 2.2 六自由度运动平台控制系统的总体设计 | 第15-18页 |
| 2.2.1 控制系统的功能分析 | 第15-16页 |
| 2.2.2 几种控制方案的比较与选择 | 第16-18页 |
| 2.3 控制系统的基本构成 | 第18-21页 |
| 2.3.1 控制系统的硬件设计 | 第18-19页 |
| 2.3.2 控制系统的软件设计 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 六自由度运动平台的运动学分析 | 第22-27页 |
| 3.1 运动学反解 | 第22-25页 |
| 3.1.1 坐标系的建立 | 第22-23页 |
| 3.1.2 坐标变换矩阵 | 第23-24页 |
| 3.1.3 运动学位置反解 | 第24页 |
| 3.1.4 运动学速度反解 | 第24-25页 |
| 3.2 运动学正解 | 第25-26页 |
| 3.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 六自由度运动平台控制系统的硬件平台的搭建 | 第27-37页 |
| 4.1 控制系统硬件构成 | 第27-32页 |
| 4.1.1 Delta控制器的选择与介绍 | 第27-28页 |
| 4.1.2 Delta控制器的功能 | 第28-30页 |
| 4.1.3 Delta控制器几种控制模式详述 | 第30-31页 |
| 4.1.4 上位机及其操作系统 | 第31-32页 |
| 4.2 控制系统硬件平台的搭建 | 第32页 |
| 4.3 运动平台机械结构设计的初步选择 | 第32-36页 |
| 4.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 六自由度运动平台控制系统的软件平台的设计分析 | 第37-55页 |
| 5.1 软件平台RMCTools简介 | 第37-38页 |
| 5.2 六自由度平台控制算法的编写 | 第38-49页 |
| 5.2.1 变量定义与控制参数初始化 | 第39-40页 |
| 5.2.2 平台位置初始化 | 第40-43页 |
| 5.2.3 运动控制算法 | 第43-49页 |
| 5.3 六自由度平台仿真模型的搭建 | 第49-51页 |
| 5.4 人机界面的开发 | 第51-54页 |
| 5.4.1 人机界面的开发过程 | 第51-52页 |
| 5.4.2 运动控制主界面 | 第52页 |
| 5.4.3 初始设定模块 | 第52-53页 |
| 5.4.4 目标运动模块 | 第53页 |
| 5.4.5 运动监测模块 | 第53-54页 |
| 5.4.6 基本控制模块 | 第54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 六自由度运动平台仿真实验与结果分析 | 第55-69页 |
| 6.1 仿真过程 | 第55-56页 |
| 6.2 仿真结果 | 第56-68页 |
| 6.2.1 沿单一坐标轴方向的位移 | 第56-58页 |
| 6.2.2 绕单一坐标轴方向的旋转 | 第58-61页 |
| 6.2.3 水平面上的圆周运动 | 第61-63页 |
| 6.2.4 复合圆周运动 | 第63-66页 |
| 6.2.5 加入插补算法的前后对比 | 第66-68页 |
| 6.3 结果分析 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第76页 |