| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第10-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-18页 |
| 1.2 RFID技术研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 ZigBee技术研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 ZigBee系统组成 | 第20-23页 |
| 1.4.1 ZigBee系统结构 | 第20页 |
| 1.4.2 ZigBee路由协议 | 第20页 |
| 1.4.3 ZigBee网络结构 | 第20-21页 |
| 1.4.4 ZigBee协议栈 | 第21-22页 |
| 1.4.5 CC2431硬件简介 | 第22-23页 |
| 1.5 本文主要的研究内容 | 第23-26页 |
| 第二章 机器人定位与地图构建技术简介 | 第26-36页 |
| 2.1 现有的定位算法介绍 | 第26-30页 |
| 2.1.1 到达时间定位(TOA) | 第26页 |
| 2.1.2 到达时差定位(TDOA) | 第26-27页 |
| 2.1.3 信号强度定位（RSSI） | 第27-28页 |
| 2.1.4 角度测量定位（AOA） | 第28页 |
| 2.1.5 混合定位法 | 第28-29页 |
| 2.1.6 航位推算法（DR） | 第29-30页 |
| 2.2 同时定位与地图构建概述 | 第30-31页 |
| 2.3 地图描述方法 | 第31-32页 |
| 2.3.1 栅格地图(grid-based map) | 第31页 |
| 2.3.2 几何特征地图(geometric feature map) | 第31页 |
| 2.3.3 拓扑地图(topological map) | 第31-32页 |
| 2.4 机器人的坐标系统模型 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 基于RFID及超声波结合定位算法研究 | 第36-54页 |
| 3.1 RFID定位技术的系统组成 | 第36-37页 |
| 3.2 基于RFID的室内机器人定位技术研究 | 第37-40页 |
| 3.2.1 无线信号强度测距原理 | 第38页 |
| 3.2.2 信号强度与距离之间的关系 | 第38-40页 |
| 3.3 超声波测距原理及基本技术 | 第40-43页 |
| 3.4 基于RFID及超声波定位算法研究及定位实验 | 第43-49页 |
| 3.4.1 信号强度定位算法 | 第43-44页 |
| 3.4.2 赋权值比例算法 | 第44-47页 |
| 3.4.3 RFID定位与超声波测距的结合 | 第47-48页 |
| 3.4.4 基于RFID人工路标的辅助定位 | 第48-49页 |
| 3.5 基于超声波传感器的地图构建算法 | 第49-51页 |
| 3.5.1 局部地图的构建 | 第49-51页 |
| 3.5.2 全局地图的构建 | 第51页 |
| 3.6 基于超声波传感器的直行控制算法 | 第51-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于ZigBee定位算法研究 | 第54-64页 |
| 4.1 ZigBee室内机器人定位技术设计 | 第54-58页 |
| 4.1.1 定位实现过程 | 第54-56页 |
| 4.1.2 盲节点坐标的计算流程和方法 | 第56-58页 |
| 4.2 ZigBee定位算法研究及定位实验 | 第58-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第64页 |
| 5.2 未来研究展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 作者简介 | 第72-73页 |
