外骨骼式手指康复机器人的设计和分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 手部康复设备研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 现阶段研究存在的问题 | 第16-18页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 外骨骼式康复手的理论分析 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 人手康复治疗的临床要求 | 第19-20页 |
| 2.3 人体手掌骨的生物学分析 | 第20-22页 |
| 2.4 手指康复机构各关节的自由度分配 | 第22页 |
| 2.5 连杆机构设计 | 第22-29页 |
| 2.5.1 连杆机构简介 | 第22-23页 |
| 2.5.2 整体外骨骼多连杆机构设计 | 第23-29页 |
| 2.6 驱动方式的选择 | 第29-31页 |
| 2.7 本章小节 | 第31-32页 |
| 第3章 手指康复机器人的机械结构设计与分析 | 第32-40页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 机械结构设计 | 第32-34页 |
| 3.3 柔性驱动结构设计 | 第34-37页 |
| 3.4 掌骨部分设计 | 第37-38页 |
| 3.5 手掌整体图 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于肌电信号的康复手控制 | 第40-49页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 肌电信号的产生 | 第40-41页 |
| 4.3 肌电信号采集系统 | 第41-48页 |
| 4.3.1 肌电采集设备与电极安放 | 第42-43页 |
| 4.3.2 肌电信号分析处理 | 第43-46页 |
| 4.3.3 基于LDA的SEMG的分类 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 样机试制与实验验证 | 第49-58页 |
| 5.1 零件的加工与装配 | 第49-52页 |
| 5.1.1 零件加工方式及工艺的选择 | 第49页 |
| 5.1.2 外骨骼式手指康复机器人的装配 | 第49-52页 |
| 5.2 控制系统 | 第52-55页 |
| 5.2.1 硬件系统 | 第52页 |
| 5.2.2 基于Arduino的信号采集 | 第52-55页 |
| 5.3 基于SEMG信号实验测试 | 第55-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-66页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
