| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 四轮独立驱动电动汽车和安全辅助驾驶技术国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 安全辅助驾驶系统国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 侧向车道保持控制方法的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 不同弯道工况下的速度控制策略设计与运动规划 | 第17-35页 |
| 2.1 安全车速策略设计 | 第17-18页 |
| 2.2 变曲率弯道路段的三种临界状态分析 | 第18-22页 |
| 2.2.1 变曲率弯道防侧翻临界状态车速分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 变曲率弯道防侧滑临界状态车速分析 | 第19-20页 |
| 2.2.3 弯道变化处车辆纵向安全距离防碰撞分析 | 第20-22页 |
| 2.3 基于模糊PID控制的期望力矩计算 | 第22-24页 |
| 2.3.1 驱动与制动力矩辨识和切换逻辑 | 第24页 |
| 2.3.2 独立四驱电动汽车力矩分配方法设计 | 第24页 |
| 2.4 车速跟踪控制系统的建模与仿真 | 第24-26页 |
| 2.5 变曲率弯道切弯路线规划 | 第26-34页 |
| 2.5.1 基于三次B样条曲线函数的路线规划方法 | 第27-30页 |
| 2.5.2 弯道切弯条件的定义与分析 | 第30-33页 |
| 2.5.3 变曲率弯道切弯路线的生成方法 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 四轮独立驱动电动汽车的建模与仿真 | 第35-44页 |
| 3.1 过驱动整车动力学模型 | 第35-39页 |
| 3.1.1 轮胎模型 | 第36-38页 |
| 3.1.2 电机模型 | 第38-39页 |
| 3.2 Simulink模型与CarSim模型联合仿真 | 第39-43页 |
| 3.2.1 动力学模型联合仿真验证 | 第40-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于模型预测控制轨迹跟踪控制 | 第44-56页 |
| 4.1 模型预测控制 | 第44-48页 |
| 4.1.1 模型预测控制理论 | 第44-45页 |
| 4.1.2 基于状态空间的模型预测控制 | 第45-47页 |
| 4.1.3 非线性系统线性化和离散化处理 | 第47-48页 |
| 4.2 跟踪轨迹的模型预测控制器 | 第48-51页 |
| 4.2.1 预测模型 | 第48-49页 |
| 4.2.2 约束条件 | 第49-50页 |
| 4.2.3 优化目标函数 | 第50-51页 |
| 4.3 轨迹跟踪控制系统仿真 | 第51-55页 |
| 4.3.1 时域参数与控制器关系 | 第53-54页 |
| 4.3.2 跟踪量权重系数与控制器关系 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 四轮独立驱动电动汽车底盘后悬架设计 | 第56-63页 |
| 5.1 四轮驱动电动汽车后悬架空间几何 | 第56页 |
| 5.2 后悬架三维模型建立 | 第56-58页 |
| 5.2.1 悬架主要零部件建模 | 第56-57页 |
| 5.2.2 后悬架系统装配设计 | 第57-58页 |
| 5.3 后悬架立柱受力分析 | 第58-59页 |
| 5.3.1 三种工况受力分析 | 第58-59页 |
| 5.4 悬架立柱静力分析 | 第59-62页 |
| 5.4.1 Ansys Workbench中静力分析及拓扑优化 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
