一种适用于大面积公共区域的智能清洁车的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外相关产品 | 第10-11页 |
| 1.2.2 避障技术国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 导航定位技术国内外研究现状 | 第12页 |
| 1.2.4 地图构建技术国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4 论文重难点分析 | 第14页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第14-17页 |
| 第二章 方案设计 | 第17-31页 |
| 2.1 需求分析与设计目标 | 第17页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第17-18页 |
| 2.2.1 驱动机构的选择 | 第18页 |
| 2.2.2 清洁方式的选择 | 第18页 |
| 2.3 各模块选择与设计 | 第18-28页 |
| 2.3.1 主控制器的选择与电机PWM控制 | 第19-21页 |
| 2.3.2 电源的选择 | 第21-22页 |
| 2.3.3 电机的选择与转速测量的设计 | 第22-23页 |
| 2.3.4 传感器的选择、布置与使用设计 | 第23-27页 |
| 2.3.5 通信模块的设计 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-31页 |
| 第三章 避障算法与导航定位算法的实现 | 第31-47页 |
| 3.1 基于模糊控制的避障 | 第31-33页 |
| 3.1.1 模糊控制算法介绍 | 第31页 |
| 3.1.2 模糊控制算法实现 | 第31-33页 |
| 3.2 清洁车运动学建模 | 第33-36页 |
| 3.2.1 清洁车建模分析 | 第33-34页 |
| 3.2.2 清洁车运动分析 | 第34-36页 |
| 3.3 基于矩阵坐标变换的航位推算法 | 第36-46页 |
| 3.3.1 坐标系的建立 | 第37页 |
| 3.3.2 平面图形变换矩阵 | 第37-42页 |
| 3.3.3 不同坐标系的坐标转换 | 第42-45页 |
| 3.3.4 航位推算算法实现 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于栅格法的地图构建 | 第47-59页 |
| 4.1 地图构建方法 | 第47-51页 |
| 4.1.1 基于栅格法的地图构建原理 | 第47页 |
| 4.1.2 基于栅格法的地图构建方法实现 | 第47-51页 |
| 4.2 基于田埂法的环境遍历 | 第51-53页 |
| 4.2.1 环境遍历方法简介 | 第51-52页 |
| 4.2.2 基于田埂法的环境遍历实现 | 第52-53页 |
| 4.3 环境地图更新方法 | 第53-56页 |
| 4.3.1 同面积地图的叠加更新 | 第53-55页 |
| 4.3.2 地图面积扩展 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-59页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第59-69页 |
| 5.1 各模块实验 | 第59-61页 |
| 5.1.1 电机测速实验 | 第59页 |
| 5.1.2 超声波测距实验 | 第59-60页 |
| 5.1.3 红外台阶防坠落实验 | 第60-61页 |
| 5.1.4 避障与清洁实验 | 第61页 |
| 5.2 航位推算法验证实验 | 第61-64页 |
| 5.2.1 直线行走实验 | 第62-63页 |
| 5.2.2 转弯实验 | 第63-64页 |
| 5.3 地图构建实验 | 第64-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
