| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第7-20页 |
| §1.1 课题的意义 | 第7页 |
| §1.2 多智能体系统概述 | 第7-10页 |
| §1.2.1 智能体系统的组织结构 | 第8-9页 |
| §1.2.2 智能体的体系结构 | 第9-10页 |
| §1.2.3 多智能体系统中的规划 | 第10页 |
| §1.3 足球机器人系统概述 | 第10-13页 |
| §1.3.1 研究足球机器人系统的重大意义 | 第10-11页 |
| §1.3.2 足球机器人系统的特点 | 第11页 |
| §1.3.3 足球机器人系统的功能分析 | 第11-13页 |
| §1.4 小型足球机器人系统剖析 | 第13-18页 |
| §1.4.1 小型足球机器人的控制体系 | 第13-15页 |
| §1.4.2 小型足球机器人的各功能系统 | 第15-18页 |
| §1.5 课题内容 | 第18-20页 |
| 第二章 足球机器人视觉系统实验性设计 | 第20-33页 |
| §2.1 视觉系统的硬件设计 | 第20-26页 |
| §2.1.1 典型设计方案概述 | 第20-23页 |
| §2.1.2 派生设计方案简述 | 第23-26页 |
| §2.2 视觉系统的软件设计 | 第26-31页 |
| §2.2.1 彩色图像中目标的识别 | 第27-29页 |
| §2.2.2 目标的定位 | 第29-31页 |
| §2.3 硬件系统的调试结果 | 第31-32页 |
| §2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 足球机器人决策系统实验性设计 | 第33-41页 |
| §3.1 决策系统结构框架的重建 | 第33-35页 |
| §3.2 状态空间与动作空间模型的建立 | 第35-37页 |
| §3.2.1 足球机器人问题的特点分析 | 第35页 |
| §3.2.2 状态空间表示 | 第35-37页 |
| §3.2.3 动作空间表示 | 第37页 |
| §3.3 控制策略 | 第37-38页 |
| §3.4 小型足球机器人决策系统的推理过程 | 第38-40页 |
| §3.4.1 状态—策略—角色—动作映射关系规则 | 第38-39页 |
| §3.4.2 决策系统的正向局部推理 | 第39-40页 |
| §3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 足球机器人通信系统实验性设计 | 第41-52页 |
| §4.1 小型足球机器人通信系统设计 | 第42-46页 |
| §4.1.1 无线通信系统的结构设计 | 第42-44页 |
| §4.1.2 通信协议的制定 | 第44-46页 |
| §4.1.3 系统的测试 | 第46页 |
| §4.2 全自主足球机器人通信系统设计 | 第46-50页 |
| §4.2.1 通信平台的实现 | 第46-47页 |
| §4.2.2 基于C/S(Client/Server：客户/服务器)模式的对话管理的设计 | 第47-48页 |
| §4.2.3 对话协议的设计 | 第48-50页 |
| §4.2.4 系统的测试 | 第50页 |
| §4.3 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 足球机器人车体系统实验性设计 | 第52-56页 |
| §5.1 车体位姿控制的设计实现 | 第52-54页 |
| §5.1.1 足球机器人的运动分析 | 第53-54页 |
| §5.1.2 直流电动机的PWM调速 | 第54页 |
| §5.2 击球机构的动作实现 | 第54页 |
| §5.3 带球机构的动作实现 | 第54-55页 |
| §5.4 挑球机构的动作实现 | 第55页 |
| §5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 课题总结与展望 | 第56-58页 |
| §6.1 课题总结 | 第56-57页 |
| §6.2 研究展望 | 第57-58页 |
| 附录 | 第58-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66-67页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第67页 |