| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第14页 |
| 1.2 研究现状与问题 | 第14-20页 |
| 1.2.1 GNSS/INS组合导航数据处理研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 GNSS/RISS组合系统研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 INS辅助GNSS精密定位理论研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.4 GNSS多天线测姿研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 论文主要研究内容和组织结构 | 第20-22页 |
| 第二章 捷联INS基本原理 | 第22-40页 |
| 2.1 姿态表征方法 | 第22-25页 |
| 2.1.1 方向余弦阵 | 第22页 |
| 2.1.2 欧拉角 | 第22-23页 |
| 2.1.3 等效旋转矢量 | 第23-24页 |
| 2.1.4 四元数 | 第24-25页 |
| 2.2 坐标系统及坐标变换关系 | 第25-29页 |
| 2.2.1 常用坐标系统 | 第25-27页 |
| 2.2.2 常用坐标变换关系 | 第27-29页 |
| 2.2.3 哥氏定理 | 第29页 |
| 2.3 捷联惯导机械编排 | 第29-36页 |
| 2.3.1 姿态解算 | 第30-33页 |
| 2.3.2 速度、位置解算 | 第33-36页 |
| 2.4 捷联惯导误差方程 | 第36-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 GNSS动态定位及GNSS/INS基本数据处理方法 | 第40-63页 |
| 3.1 GNSS观测值及动态定位 | 第40-43页 |
| 3.1.1 伪距观测值及动态单点定位 | 第40-42页 |
| 3.1.2 载波相位观测值 | 第42页 |
| 3.1.3 多普勒观测值及测速 | 第42-43页 |
| 3.2 GNSS误差源及误差改正 | 第43-46页 |
| 3.2.1 卫星有关误差 | 第43-44页 |
| 3.2.2 信号传播有关误差 | 第44-46页 |
| 3.2.3 接收机有关误差 | 第46页 |
| 3.3 导航电文数据处理 | 第46-50页 |
| 3.3.1 卫星钟差、钟速计算 | 第47-48页 |
| 3.3.2 卫星位置、速度计算 | 第48-49页 |
| 3.3.3 电离层延迟单频模型改正 | 第49-50页 |
| 3.4 观测值差分及动态相对定位 | 第50-52页 |
| 3.4.1 单差观测方程 | 第50页 |
| 3.4.2 双差观测方程 | 第50-52页 |
| 3.5 GNSS/INS组合导航的Kalman滤波模型 | 第52-62页 |
| 3.5.1 GNSS/INS组合导航状态模型 | 第52-55页 |
| 3.5.2 GNSS/INS组合导航观测模型 | 第55-59页 |
| 3.5.3 算例与分析 | 第59-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 GNSS/INS数据处理模型精化 | 第63-87页 |
| 4.1 INS数据的EMD区间阈值消噪法 | 第63-69页 |
| 4.1.1 EMD区间阈值消噪方法 | 第64-68页 |
| 4.1.2 计算与分析 | 第68-69页 |
| 4.2 基于INS数据时频分析的滤波先验状态模型确定 | 第69-72页 |
| 4.2.1 白噪声建模 | 第70-71页 |
| 4.2.2 一阶高斯马尔可夫过程建模 | 第71-72页 |
| 4.2.3 计算实例 | 第72页 |
| 4.3 GNSS/INS紧组合导航接收机钟差建模 | 第72-76页 |
| 4.3.1 两种两参数钟差模型 | 第73页 |
| 4.3.2 调频白噪声建模 | 第73-74页 |
| 4.3.3 调频随机游走型钟速建模 | 第74页 |
| 4.3.4 一阶高斯马尔可夫型钟速建模 | 第74-75页 |
| 4.3.5 计算与分析 | 第75-76页 |
| 4.4 GNSS/INS滤波周期优化 | 第76-81页 |
| 4.4.1 滤波周期对状态模型的影响 | 第76-77页 |
| 4.4.2 较长滤波周期的加密采样计算 | 第77-78页 |
| 4.4.3 计算与分析 | 第78-81页 |
| 4.5 使用时间差分载波相位的GNSS/INS组合导航 | 第81-86页 |
| 4.5.1 时间差分载波相位（TDCP）观测模型 | 第81-82页 |
| 4.5.2 利用TDCP的组合导航系统滤波结构 | 第82-84页 |
| 4.5.3 计算与分析 | 第84-86页 |
| 4.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 GNSS/RISS组合系统及其在陆地导航中的应用 | 第87-113页 |
| 5.1 单天线GNSS测姿及GNSS/陀螺仪组合航向角滤波 | 第88-94页 |
| 5.1.1 单天线GNSS测姿原理 | 第89-90页 |
| 5.1.2 低速运动时单天线GNSS姿态补偿 | 第90页 |
| 5.1.3 单天线GNSS/陀螺仪组合的航向角滤波模型 | 第90-92页 |
| 5.1.4 计算与分析 | 第92-94页 |
| 5.2 使用双滤波器的GNSS/RISS陆地导航系统 | 第94-100页 |
| 5.2.1 RISS系统导航计算 | 第94-95页 |
| 5.2.2 位置、速度滤波器 | 第95-97页 |
| 5.2.3 计算与分析 | 第97-98页 |
| 5.2.4 GNSS/RISS组合系统与GNSS/Gyro/里程计组合的比较 | 第98-100页 |
| 5.3 里程计观测值辅助GNSS/RISS | 第100-106页 |
| 5.3.1 GNSS/Odm组合抗差估计法 | 第101-104页 |
| 5.3.2 GNSS失锁时的RISS/Odm组合 | 第104-106页 |
| 5.4 GNSS/RISS低成本三维导航 | 第106-112页 |
| 5.4.1 基于加速度计和GNSS加速度确定俯仰横滚角 | 第106-109页 |
| 5.4.2 GNSS/RISS三维导航 | 第109-112页 |
| 5.5 本章小结 | 第112-113页 |
| 第六章 INS辅助GNSS精密定位理论 | 第113-150页 |
| 6.1 GNSS/INS精密定位的滤波模型 | 第114-117页 |
| 6.1.1 GNSS精密定位滤波模型 | 第114-116页 |
| 6.1.2 附加模糊度参数的GNSS/INS精密定位滤波模型 | 第116-117页 |
| 6.2 EMD消噪改进MW组合周跳探测性能 | 第117-122页 |
| 6.2.1 MW组合探测性能分析 | 第117-119页 |
| 6.2.2 MW组合的EMD阈值消噪及端点效应处理 | 第119-121页 |
| 6.2.3 计算与分析 | 第121-122页 |
| 6.3 INS辅助的实时动态GNSS单频周跳探测 | 第122-130页 |
| 6.3.1 惯性辅助周跳探测检验量 | 第123-125页 |
| 6.3.2 检验量误差分析 | 第125-127页 |
| 6.3.3 周跳探测阈值确定 | 第127-128页 |
| 6.3.4 计算与分析 | 第128-130页 |
| 6.4 INS虚拟观测方程及其随机模型确定 | 第130-141页 |
| 6.4.1 INS虚拟观测方程 | 第130-131页 |
| 6.4.2 基于INS误差传播特性确定虚拟观测值随机模型 | 第131-134页 |
| 6.4.3 LABMDA方法 | 第134-135页 |
| 6.4.4 计算与分析 | 第135-141页 |
| 6.5 INS辅助整周模糊度单历元直接解法 | 第141-148页 |
| 6.5.1 INS辅助整周模糊度估计及其误差分析 | 第141-144页 |
| 6.5.2 模糊度组合及电离层误差补偿 | 第144-146页 |
| 6.5.3 INS辅助模糊度单历元直接解算 | 第146-147页 |
| 6.5.4 计算与分析 | 第147-148页 |
| 6.6 本章小结 | 第148-150页 |
| 第七章 GNSS多天线测姿理论及组合测姿 | 第150-187页 |
| 7.1 基线-姿态解算方式 | 第151-158页 |
| 7.1.1 GNSS基线测量模型 | 第151-152页 |
| 7.1.2 基线-姿态解算的快速直接计算公式 | 第152-155页 |
| 7.1.3 基线-姿态解算的最小二乘估计方法 | 第155-158页 |
| 7.2 观测值-姿态直接解算方式 | 第158-162页 |
| 7.2.1 基于方向余弦矩阵的观测值-姿态解算 | 第158-160页 |
| 7.2.2 基于乘性姿态误差的观测值-姿态解算 | 第160-161页 |
| 7.2.3 基于加性姿态误差的观测值-姿态解算 | 第161-162页 |
| 7.3 基于约束整数最小二乘的模糊度解算 | 第162-166页 |
| 7.3.1 单基线-姿态解算的CLAMBDA方法 | 第162-163页 |
| 7.3.2 多基线下观测值-基线直接解算的MCLAMBDA方法 | 第163-164页 |
| 7.3.3 计算与分析 | 第164-166页 |
| 7.4 基线约束虚拟观测方程辅助的姿态解算 | 第166-177页 |
| 7.4.1 基线长度虚拟方程辅助单基线-姿态解算 | 第166-170页 |
| 7.4.2 基线约束虚拟方程辅助多基线-姿态解算 | 第170-174页 |
| 7.4.3 GNSS测姿中的宽巷-单频解算策略 | 第174-177页 |
| 7.5 基于自适应抗差Kalman滤波的观测值直接瞬时测姿 | 第177-183页 |
| 7.5.1 姿态估计的状态模型 | 第177-178页 |
| 7.5.2 自适应抗差滤波的应用及自适应因子的确定 | 第178-180页 |
| 7.5.3 计算与分析 | 第180-183页 |
| 7.6 GNSS/INS全组合系统 | 第183-185页 |
| 7.6.1 全组合系统的滤波模型 | 第183-184页 |
| 7.6.2 计算与分析 | 第184-185页 |
| 7.7 本章小结 | 第185-187页 |
| 第八章 结论 | 第187-190页 |
| 8.1 主要研究成果 | 第187-189页 |
| 8.2 未来工作展望 | 第189-190页 |
| 致谢 | 第190-191页 |
| 参考文献 | 第191-206页 |
| 作者简历 | 第206-207页 |
