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GNSS/INS组合系统模型精化及载波相位定位测姿

摘要第4-6页
Abstract第6-8页
第一章 绪论第14-22页
    1.1 研究背景第14页
    1.2 研究现状与问题第14-20页
        1.2.1 GNSS/INS组合导航数据处理研究现状第14-15页
        1.2.2 GNSS/RISS组合系统研究现状第15-17页
        1.2.3 INS辅助GNSS精密定位理论研究现状第17-19页
        1.2.4 GNSS多天线测姿研究现状第19-20页
    1.3 论文主要研究内容和组织结构第20-22页
第二章 捷联INS基本原理第22-40页
    2.1 姿态表征方法第22-25页
        2.1.1 方向余弦阵第22页
        2.1.2 欧拉角第22-23页
        2.1.3 等效旋转矢量第23-24页
        2.1.4 四元数第24-25页
    2.2 坐标系统及坐标变换关系第25-29页
        2.2.1 常用坐标系统第25-27页
        2.2.2 常用坐标变换关系第27-29页
        2.2.3 哥氏定理第29页
    2.3 捷联惯导机械编排第29-36页
        2.3.1 姿态解算第30-33页
        2.3.2 速度、位置解算第33-36页
    2.4 捷联惯导误差方程第36-39页
    2.5 本章小结第39-40页
第三章 GNSS动态定位及GNSS/INS基本数据处理方法第40-63页
    3.1 GNSS观测值及动态定位第40-43页
        3.1.1 伪距观测值及动态单点定位第40-42页
        3.1.2 载波相位观测值第42页
        3.1.3 多普勒观测值及测速第42-43页
    3.2 GNSS误差源及误差改正第43-46页
        3.2.1 卫星有关误差第43-44页
        3.2.2 信号传播有关误差第44-46页
        3.2.3 接收机有关误差第46页
    3.3 导航电文数据处理第46-50页
        3.3.1 卫星钟差、钟速计算第47-48页
        3.3.2 卫星位置、速度计算第48-49页
        3.3.3 电离层延迟单频模型改正第49-50页
    3.4 观测值差分及动态相对定位第50-52页
        3.4.1 单差观测方程第50页
        3.4.2 双差观测方程第50-52页
    3.5 GNSS/INS组合导航的Kalman滤波模型第52-62页
        3.5.1 GNSS/INS组合导航状态模型第52-55页
        3.5.2 GNSS/INS组合导航观测模型第55-59页
        3.5.3 算例与分析第59-62页
    3.6 本章小结第62-63页
第四章 GNSS/INS数据处理模型精化第63-87页
    4.1 INS数据的EMD区间阈值消噪法第63-69页
        4.1.1 EMD区间阈值消噪方法第64-68页
        4.1.2 计算与分析第68-69页
    4.2 基于INS数据时频分析的滤波先验状态模型确定第69-72页
        4.2.1 白噪声建模第70-71页
        4.2.2 一阶高斯马尔可夫过程建模第71-72页
        4.2.3 计算实例第72页
    4.3 GNSS/INS紧组合导航接收机钟差建模第72-76页
        4.3.1 两种两参数钟差模型第73页
        4.3.2 调频白噪声建模第73-74页
        4.3.3 调频随机游走型钟速建模第74页
        4.3.4 一阶高斯马尔可夫型钟速建模第74-75页
        4.3.5 计算与分析第75-76页
    4.4 GNSS/INS滤波周期优化第76-81页
        4.4.1 滤波周期对状态模型的影响第76-77页
        4.4.2 较长滤波周期的加密采样计算第77-78页
        4.4.3 计算与分析第78-81页
    4.5 使用时间差分载波相位的GNSS/INS组合导航第81-86页
        4.5.1 时间差分载波相位(TDCP)观测模型第81-82页
        4.5.2 利用TDCP的组合导航系统滤波结构第82-84页
        4.5.3 计算与分析第84-86页
    4.6 本章小结第86-87页
第五章 GNSS/RISS组合系统及其在陆地导航中的应用第87-113页
    5.1 单天线GNSS测姿及GNSS/陀螺仪组合航向角滤波第88-94页
        5.1.1 单天线GNSS测姿原理第89-90页
        5.1.2 低速运动时单天线GNSS姿态补偿第90页
        5.1.3 单天线GNSS/陀螺仪组合的航向角滤波模型第90-92页
        5.1.4 计算与分析第92-94页
    5.2 使用双滤波器的GNSS/RISS陆地导航系统第94-100页
        5.2.1 RISS系统导航计算第94-95页
        5.2.2 位置、速度滤波器第95-97页
        5.2.3 计算与分析第97-98页
        5.2.4 GNSS/RISS组合系统与GNSS/Gyro/里程计组合的比较第98-100页
    5.3 里程计观测值辅助GNSS/RISS第100-106页
        5.3.1 GNSS/Odm组合抗差估计法第101-104页
        5.3.2 GNSS失锁时的RISS/Odm组合第104-106页
    5.4 GNSS/RISS低成本三维导航第106-112页
        5.4.1 基于加速度计和GNSS加速度确定俯仰横滚角第106-109页
        5.4.2 GNSS/RISS三维导航第109-112页
    5.5 本章小结第112-113页
第六章 INS辅助GNSS精密定位理论第113-150页
    6.1 GNSS/INS精密定位的滤波模型第114-117页
        6.1.1 GNSS精密定位滤波模型第114-116页
        6.1.2 附加模糊度参数的GNSS/INS精密定位滤波模型第116-117页
    6.2 EMD消噪改进MW组合周跳探测性能第117-122页
        6.2.1 MW组合探测性能分析第117-119页
        6.2.2 MW组合的EMD阈值消噪及端点效应处理第119-121页
        6.2.3 计算与分析第121-122页
    6.3 INS辅助的实时动态GNSS单频周跳探测第122-130页
        6.3.1 惯性辅助周跳探测检验量第123-125页
        6.3.2 检验量误差分析第125-127页
        6.3.3 周跳探测阈值确定第127-128页
        6.3.4 计算与分析第128-130页
    6.4 INS虚拟观测方程及其随机模型确定第130-141页
        6.4.1 INS虚拟观测方程第130-131页
        6.4.2 基于INS误差传播特性确定虚拟观测值随机模型第131-134页
        6.4.3 LABMDA方法第134-135页
        6.4.4 计算与分析第135-141页
    6.5 INS辅助整周模糊度单历元直接解法第141-148页
        6.5.1 INS辅助整周模糊度估计及其误差分析第141-144页
        6.5.2 模糊度组合及电离层误差补偿第144-146页
        6.5.3 INS辅助模糊度单历元直接解算第146-147页
        6.5.4 计算与分析第147-148页
    6.6 本章小结第148-150页
第七章 GNSS多天线测姿理论及组合测姿第150-187页
    7.1 基线-姿态解算方式第151-158页
        7.1.1 GNSS基线测量模型第151-152页
        7.1.2 基线-姿态解算的快速直接计算公式第152-155页
        7.1.3 基线-姿态解算的最小二乘估计方法第155-158页
    7.2 观测值-姿态直接解算方式第158-162页
        7.2.1 基于方向余弦矩阵的观测值-姿态解算第158-160页
        7.2.2 基于乘性姿态误差的观测值-姿态解算第160-161页
        7.2.3 基于加性姿态误差的观测值-姿态解算第161-162页
    7.3 基于约束整数最小二乘的模糊度解算第162-166页
        7.3.1 单基线-姿态解算的CLAMBDA方法第162-163页
        7.3.2 多基线下观测值-基线直接解算的MCLAMBDA方法第163-164页
        7.3.3 计算与分析第164-166页
    7.4 基线约束虚拟观测方程辅助的姿态解算第166-177页
        7.4.1 基线长度虚拟方程辅助单基线-姿态解算第166-170页
        7.4.2 基线约束虚拟方程辅助多基线-姿态解算第170-174页
        7.4.3 GNSS测姿中的宽巷-单频解算策略第174-177页
    7.5 基于自适应抗差Kalman滤波的观测值直接瞬时测姿第177-183页
        7.5.1 姿态估计的状态模型第177-178页
        7.5.2 自适应抗差滤波的应用及自适应因子的确定第178-180页
        7.5.3 计算与分析第180-183页
    7.6 GNSS/INS全组合系统第183-185页
        7.6.1 全组合系统的滤波模型第183-184页
        7.6.2 计算与分析第184-185页
    7.7 本章小结第185-187页
第八章 结论第187-190页
    8.1 主要研究成果第187-189页
    8.2 未来工作展望第189-190页
致谢第190-191页
参考文献第191-206页
作者简历第206-207页

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