一种高速拾取并联机器人控制系统的开发与应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题所属研究领域 | 第8页 |
| 1.1.2 课题的应用价值 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人控制系统的概况 | 第9-14页 |
| 1.2.1 机器人控制系统的发展 | 第9-11页 |
| 1.2.2 机器人控制系统的现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第14-15页 |
| 2 机器人控制器 | 第15-38页 |
| 2.1 控制器结构 | 第15-17页 |
| 2.1.1 工作原理 | 第15-16页 |
| 2.1.2 程序结构 | 第16-17页 |
| 2.2 脉冲控制 | 第17-21页 |
| 2.2.1 脉冲输出 | 第17-18页 |
| 2.2.2 双缓冲队列 | 第18-20页 |
| 2.2.3 插补点结构 | 第20-21页 |
| 2.3 机器人模型 | 第21-24页 |
| 2.4 曲线插补 | 第24-30页 |
| 2.4.1 直线插补 | 第24-26页 |
| 2.4.2 圆弧插补 | 第26-28页 |
| 2.4.3 NURBS曲线插补 | 第28-30页 |
| 2.5 加减速控制 | 第30-33页 |
| 2.6 动控制指令封装 | 第33-37页 |
| 2.6.1 符合PLCopen规范的运动控制指令 | 第33-34页 |
| 2.6.2 运动控制状态机 | 第34-35页 |
| 2.6.3 运动控制指令实现 | 第35-37页 |
| 2.7 小结 | 第37-38页 |
| 3 高速拾取并联机器人控制系统的开发 | 第38-58页 |
| 3.1 控制系统组成 | 第38-39页 |
| 3.2 控制系统的电气组成 | 第39-46页 |
| 3.2.1 伺服系统 | 第39-41页 |
| 3.2.2 传输系统 | 第41-43页 |
| 3.2.3 气动系统 | 第43-44页 |
| 3.2.4 视觉系统 | 第44-46页 |
| 3.3 控制系统的控制程序 | 第46-57页 |
| 3.3.1 控制系统程序结构 | 第46-48页 |
| 3.3.2 回原点 | 第48-51页 |
| 3.3.3 示教 | 第51-53页 |
| 3.3.4 网络通信 | 第53-54页 |
| 3.3.5 程序运行 | 第54-57页 |
| 3.4 小结 | 第57-58页 |
| 4 高速拾取并联机器人控制系统的应用 | 第58-65页 |
| 4.1 机器人安装与校准 | 第58-60页 |
| 4.1.1 机器人本体安装 | 第58页 |
| 4.1.2 机器人位置校准 | 第58-60页 |
| 4.2 并联机器人控制系统的验证 | 第60-63页 |
| 4.2.1 运行轨迹验证 | 第60-62页 |
| 4.2.2 重复定位精度验证 | 第62-63页 |
| 4.3 并联机器人控制系统的应用 | 第63-64页 |
| 4.4 小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
