| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第12-14页 |
| 1.2.1 并联机器人刚度研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 并联机器人多柔体动力学研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 柔性并联机器人优化设计研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 国内外研究现状的简析 | 第14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 3-RUU并联机构工作空间与运动学 | 第16-23页 |
| 2.1 3-RUU并联机器人工作空间分析 | 第16-20页 |
| 2.2 3-RUU并联机器人运动学分析与奇异性 | 第20-22页 |
| 2.2.1 3-RUU并联机构正逆解 | 第20-21页 |
| 2.2.2 3-RUU并联机构的奇异性分析 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 3-RUU并联机构动力学 | 第23-37页 |
| 3.1 3-RUU并联机构刚体动力学 | 第23-24页 |
| 3.2 3-RUU并联机构柔体动力学 | 第24-36页 |
| 3.2.1 谐波减速器柔性模型 | 第24-25页 |
| 3.2.2 小臂弹性动力学建模 | 第25-30页 |
| 3.2.3 大臂弹性动力学建模 | 第30-32页 |
| 3.2.4 系统弹性动力学模型组装 | 第32-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 3-RUU并联机器人机构优化设计 | 第37-48页 |
| 4.1 刚体动力学条件下的机构参数优化 | 第37-40页 |
| 4.1.1 关节力矩峰值与杆件长度参数的关系 | 第37-39页 |
| 4.1.2 关节力矩峰值与杆件截面参数的关系 | 第39-40页 |
| 4.1.3 动平台材料对关节扭矩峰值的影响 | 第40页 |
| 4.2 刚柔耦合多体动力学条件下的机构参数优化 | 第40-45页 |
| 4.2.1 主动臂和从动臂长度参数对于机构固有频率的影响 | 第41-42页 |
| 4.2.2 主动臂和从动臂截面参数对机构固有频率的影响 | 第42-43页 |
| 4.2.3 动平台材料对机构固有频率的影响 | 第43-45页 |
| 4.3 机构综合优化 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 3-RUU 并联机器人平台搭建及实验研究 | 第48-56页 |
| 5.1 3-RUU 并联机器人平台搭建 | 第48-51页 |
| 5.2 3-RUU并联机器人机构振动实验研究 | 第51-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及其他成果 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |