| Acknowledgments | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| Abbreviations | 第17-18页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第18-30页 |
| 1.1 Finite-time control | 第18-24页 |
| 1.1.1 Non-smooth control theory | 第19页 |
| 1.1.2 Adding a power integrator technique | 第19-20页 |
| 1.1.3 Sliding mode control theory | 第20-21页 |
| 1.1.4 Review of state observers and disturbance observers | 第21-24页 |
| 1.2 Rigid manipulator systems | 第24-25页 |
| 1.3 Train systems | 第25-26页 |
| 1.4 Research objectives and contribution | 第26-27页 |
| 1.5 Research methodology | 第27页 |
| 1.6 Possible difficulties | 第27-29页 |
| 1.7 Dissertation layout | 第29-30页 |
| CHAPTER 2 PRELIMINARIES AND NOTATIONS | 第30-50页 |
| 2.1 Preliminaries | 第30-40页 |
| 2.1.1 Useful definitions and lemmas | 第30页 |
| 2.1.2 Lyapunov theory | 第30-32页 |
| 2.1.3 Homogeneity | 第32-33页 |
| 2.1.4 Useful inequalities | 第33-34页 |
| 2.1.5 Variable structure systems and sliding modes | 第34-40页 |
| 2.2 Controller design methods | 第40-49页 |
| 2.2.1 Backstepping | 第40-43页 |
| 2.2.2 Non-smooth feedback stabilization in finite-time | 第43-45页 |
| 2.2.3 Design of integral nonsingular terminal sliding mode control (INTSMC) forsecond-order systems | 第45-47页 |
| 2.2.4 Finite-time disturbance observer (FTDO) design | 第47-49页 |
| 2.3 Summary | 第49-50页 |
| CHAPTER 3 GLOBAL FINITE-TIME POSITION CONTROL FOR RIGID MANIPULATORSYSTEMS | 第50-66页 |
| 3.1 Introduction | 第50-51页 |
| 3.2 Preliminaries and problem formulation | 第51-56页 |
| 3.3 Controller design | 第56-60页 |
| 3.4 Numerical simulations and discussions | 第60-64页 |
| 3.5 Summary | 第64-66页 |
| CHAPTER 4 FINITE-TIME POSITION TRACKING CONTROL FOR RIGID MANIPULATORSYSTEMS WITH DISTURBANCES | 第66-92页 |
| 4.1 Introduction | 第66-68页 |
| 4.2 Problem formulation | 第68-69页 |
| 4.3 Controller design and stability analysis | 第69-78页 |
| 4.3.1 Finite-time observer design | 第69-71页 |
| 4.3.2 Finite-time controller design | 第71-78页 |
| 4.4 Numerical simulations and discussions | 第78-91页 |
| 4.4.1 The case of without output measurement noises | 第79-85页 |
| 4.4.2 The case of with output measurement noises | 第85-91页 |
| 4.5 Summary | 第91-92页 |
| CHAPTER 5 FINITE-TIME CONTROL FOR TRAIN SYSTEM BASED ON NON-SINGULARTERMINAL SLIDING MODE CONTROL | 第92-111页 |
| 5.1 Introduction | 第92-93页 |
| 5.2 Model of train system and problem formulation | 第93-94页 |
| 5.3 Tracking control design | 第94-100页 |
| 5.4 Simulation case studies | 第100-110页 |
| 5.4.1 Case(1) without chattering reduction | 第102-106页 |
| 5.4.2 Case(2) with chattering reduction | 第106-110页 |
| 5.5 Summary | 第110-111页 |
| CHAPTER 6 CONCLUSIONS AND FUTURE RESEARCH | 第111-125页 |
| 6.1 Conclusions | 第111-112页 |
| 6.2 The innovative points of this dissertation | 第112-113页 |
| 6.3 Future research | 第113-114页 |
| 6.4 References | 第114-125页 |
| Publications | 第125页 |
